基于MSP430智能小車的設計
摘要:介紹一種基于MSP430F2274單片機為核心的智能小車。小車采用超聲波測距技術實現(xiàn)自動避障,同時通過語音模塊來播報出小車與障礙物的距離。為了使測距不受溫度影響,用溫度傳感器實時檢測小車周圍環(huán)境的溫度并修正距離計算公式的參數(shù),采用光電編碼器來檢測小車的速度,運用PID控制算法和PWM來控制小車的精確穩(wěn)定的運行,從而達到預期的設計目標。
關鍵詞:MSP430F2274;超聲波模塊;光電編碼器;PID控制算法
智能小車涉及到高級計算機控制、電子機械、自動化等諸多學科,隨著科技的不斷進步,智能電子產(chǎn)品發(fā)展步驟不斷加快,各種應用層次的機器人等大量出現(xiàn),目前應用在智能小車或機器人的微控制器主要是8/16單片機或ARM和數(shù)字信號處理器DSP等。本設計采用TI公司生產(chǎn)的功耗低運行速度快且價格便宜的MSP430F2274為核心,避障檢測采用測距精準的超聲波傳感器,該傳感器采集小車周圍的環(huán)境信息并傳遞給MSP430進行程序判斷處理,從而達到控制小車自動避障的目的。
1 系統(tǒng)的總體結構框圖
該系統(tǒng)主要由MSP430控制器,超聲波避障模塊,電機驅動,測速,語音模塊,溫度模塊,小車的機械運動部分采用四輪差速轉向式結構,前2個輪是驅動輪,分別由電機控制其運動,后兩輪為隨動輪。采用MSP430F2274單片機作為主控制單元,小車裝有超聲波模塊來負責探測障礙物,做出避障決策。在小車的驅動輪上裝有光電編碼器對小車進行測速。為消除溫度對測距的影響,使用溫度傳感器模塊時刻檢測小車周圍的溫度情況并修正。在小車上裝配語音播報功能模塊,能知道小車的位置和運行狀態(tài),總體結構框圖如圖1所示。
2 智能小車的硬件設計
2.1 主控芯片
該設計是以MSP430F2274單片機為控制的核心部件。MSP430是一款16位的超低功耗單片機,采用了精簡指令集(RISC)結構,具有豐富的尋址方式,片內資源豐富,處理能力強大、系統(tǒng)工作穩(wěn)定,主要是它具有多路PWM輸出,以作為該設計電機控制的有利資源,系統(tǒng)主控設計圖如圖2所示。
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