FPGA在直流電機(jī)位置控制中的應(yīng)用

摘要：由于直流電機(jī)具有速度易控制，精度和效率高，能在寬范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速等特點(diǎn)而在冶金、機(jī)械加工制造等行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。該設(shè)計(jì)采用FPGA作為直流電機(jī)的控制器件，負(fù)責(zé)信號(hào)處理，速度快、可靠性高。介紹直流電機(jī)進(jìn)行位置控制的方法，給出位置控制模塊的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，使用 VHDL語言進(jìn)行編程完成了FPGA對(duì)直流電機(jī)的各種控制。
關(guān)鍵詞：位置控制；直流電機(jī)；FPGA；VHDL

在直流電機(jī)控制系統(tǒng)中，被控制量一般都是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制的目的是保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速在所需要的定值上。但在實(shí)際生產(chǎn)過程中，電機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械或者其他負(fù)載運(yùn)動(dòng)的表現(xiàn)不一定都是轉(zhuǎn)速，也可能是使生產(chǎn)機(jī)械或其機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一定的位置變化，這時(shí)需要的控制量就不再是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，而是控制對(duì)象的直線位移，因此需將電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出轉(zhuǎn)換為電機(jī)的位移輸出。

1 電機(jī)位置控制模塊的設(shè)計(jì)
1．1 直流電機(jī)位置控制的方法
在此，使用maxon直流電機(jī)，通過與其配套的行星齒輪箱和磁編碼器，能夠?qū)崿F(xiàn)從轉(zhuǎn)速到位移的轉(zhuǎn)換。其工作原理如下：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，編碼器開始輸出反饋脈沖，反饋脈沖的頻率與電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比，最高可達(dá)20 kHz。電機(jī)軸每旋轉(zhuǎn)一圈，編碼器就輸出16個(gè)反饋脈沖，通過計(jì)算得出每個(gè)脈沖代表電機(jī)所帶負(fù)載產(chǎn)生0．006 14 mm的位移。這樣就可以把要控制的位移量用反饋脈沖的個(gè)數(shù)來表示，作為FPGA中位置控制模塊給定值，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)PGA中的計(jì)數(shù)器會(huì)把反饋脈沖計(jì)數(shù)并保存，位置控制模塊不斷讀取計(jì)數(shù)器里的計(jì)數(shù)值，并與位置控制模塊中的給定值比較。當(dāng)它們相等的時(shí)候，位置控制模塊發(fā)出停止信號(hào)，從而控制電機(jī)剎車。電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)后，再讀取計(jì)數(shù)器中的計(jì)數(shù)值，與給定值做比較，計(jì)算出差值。如果差值在控制精度范圍內(nèi)，則此次控制結(jié)束；如果不在范圍內(nèi)，將差值作為下一次控制的給定值，繼續(xù)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到要求的精度范圍為止。
1．2 位置控制模塊的組成
位置控制模塊由3部分組成：比較模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和延時(shí)模塊。比較模塊的作用是將編碼器反饋的脈沖個(gè)數(shù)與給定的脈沖個(gè)數(shù)做比較，當(dāng)它們相等時(shí)，給出電機(jī)停止信號(hào)。驅(qū)動(dòng)模塊的作用是根據(jù)輸入的控制信號(hào)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。延時(shí)模塊的作用是防止丟失反饋脈沖，確保準(zhǔn)確讀回編碼器反饋的脈沖個(gè)數(shù)。接下來將重點(diǎn)介紹各個(gè)模塊的具體實(shí)現(xiàn)。
1．2．1 比較模塊
圖1中，data_in[15．．O]為給定的反饋脈沖個(gè)數(shù)；EN為電機(jī)工作使能信號(hào)；inclk為工作時(shí)鐘；feedback[15．．0]為電機(jī)運(yùn)行時(shí)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值；stopinter為電機(jī)停止時(shí)的模塊內(nèi)部傳遞信號(hào)；“O”表示無效，“1”表示有效。比較模塊的工作原理如下：比較模塊在接收到給定值后，也就是根據(jù)要控制的位移量所計(jì)算出的反饋脈沖的個(gè)數(shù)，將其鎖存。在工作時(shí)鐘的作用下，模塊會(huì)不斷地檢測(cè)EN信號(hào)是否有效，如果EN信號(hào)有效，模塊將開始讀取反饋計(jì)數(shù)值，并與給定值做比較；如果相等，模塊認(rèn)為電機(jī)所帶負(fù)載的運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定位置，這時(shí)輸出的stopinter信號(hào)有效，控制電機(jī)剎車；否則 stopinter信號(hào)無效，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

如圖2所示，假設(shè)給定的計(jì)數(shù)值為7。當(dāng)使能信號(hào)EN有效時(shí)，模塊開始讀端口feedback[15．．O]中的值(電機(jī)運(yùn)行時(shí)通過磁編碼器反饋回來的脈沖個(gè)數(shù))，與data_in[15．．0]中給定的脈沖個(gè)數(shù)做比較。當(dāng)它們相等的時(shí)候，表示電機(jī)所帶的負(fù)載運(yùn)動(dòng)到了指定位置，此時(shí)stopinter信號(hào)有效，開始控制電機(jī)剎車并停止。

1．2．2 驅(qū)動(dòng)模塊
圖3中，derect[1．．O]為電機(jī)的控制輸入信號(hào)；EN為電機(jī)工作使能信號(hào)，“0”表示無效，“1”表示有效；inclk為工作時(shí)鐘； stopinter為電機(jī)停止信號(hào)的模塊內(nèi)部傳遞信號(hào)；control_outA，control_outB為控制電機(jī)的輸出信號(hào)，這兩個(gè)控制信號(hào)直接連接電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。驅(qū)動(dòng)模塊的工作原理如下：