基于Sunplus SPCE061A控制核心的電動車蹺蹺板設(shè)計及實現(xiàn)

在多次全國電子設(shè)計大賽中，電動車的設(shè)計一直都是熱點，從歷屆的電動車設(shè)計作品來看，電動車的車體往往做得大而重，且常常需要依靠車體以外的模塊輔助才能完成，這對于車來說就不夠智能化了。本文中電動車設(shè)計所采用的方案，車體小巧靈活，不需借助任何的附加設(shè)備即可工作，而且對蹺蹺板的要求很低。

1 總方案設(shè)計
系統(tǒng)可以劃分為控制部分和信號檢測部分。其中，控制部分由控制器模塊、電源模塊、電機(jī)模塊、顯示模塊、語音模塊等模塊構(gòu)成；信號檢測部分由平衡檢測模塊、引導(dǎo)模塊構(gòu)成。采用單控制器，控制器和角度傳感器直接安裝在車體上，角度傳感器的角度信號傳送給控制器，控制器根據(jù)信號來判斷電動車當(dāng)前的狀態(tài)，做出相應(yīng)的反應(yīng)(前進(jìn)、后退、停車、平衡指示等)。采用單控制器使小車能夠更加靈活的行駛，避免了長信號線或者無線通信帶來的信號采集不準(zhǔn)確問題。經(jīng)過多次試驗，證明車體能夠輕松找到平衡點。系統(tǒng)方框圖如圖1所示。

該設(shè)計電動車蹺蹺板實物圖如圖2所示，從中可以看到，現(xiàn)在電動小車的狀態(tài)為平衡點附近，這是因為蹺蹺板的平衡是一種絕對的動態(tài)平衡，即平衡時，小車在板上平衡點做振動運動，因為這樣的運動幅度非常小，可以認(rèn)為是一種偽靜態(tài)。

2 各模塊具體實現(xiàn)方案及硬件電路
2．1 車體設(shè)計及電機(jī)控制模塊
該設(shè)計采用的車體由鋁合金車架及兩個直流電機(jī)組成，具有堅固穩(wěn)定的特點，并且直流電機(jī)帶有驅(qū)動電路及減速箱，減速箱的減速比為64：1。設(shè)計中使用L298搭建了驅(qū)動電路，經(jīng)過調(diào)試車速可以分級控制。硬件電路圖如圖3所示。

2．2 控制器模塊
該設(shè)計采用凌陽公司的SPCE061A單片機(jī)，SPCE061A是16位結(jié)構(gòu)的微控制器。該單片機(jī)具有驅(qū)動能力高和集成度高，易擴(kuò)展，可靠性高，功耗低，結(jié)構(gòu)簡單，中斷處理能力強(qiáng)等特點。SPCE061A的CPU時鐘為0．32～49．152 MHz，內(nèi)置32 KB FLASH和2 KWords的SRAM，速度可以滿足電機(jī)控制對實時性的要求；SPCE061A還可以通過在線調(diào)試器：Probe和EZ Probe實現(xiàn)在線程序下載和調(diào)試，極大地提高開發(fā)效率；另外SPCE061A尤其適用于語音處理和識別等領(lǐng)域，可方便地用來實現(xiàn)聲音錄制、播放，只要調(diào)用庫函數(shù)即可實現(xiàn)音頻編程，可以實現(xiàn)語音播放功能，比別的單片機(jī)更有特色。因此選擇此方案。