基于H∞混合靈敏度的導(dǎo)彈解耦控制器設(shè)計方法
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設(shè)x=[x0 xS xT]T，z=[z1 z2]T,定義虛擬輸出信號zp=F1x+F2dF3u，虛擬輸入信號dp=zp，并考慮式(7)，得到廣義對象P(s)擴(kuò)展后的狀態(tài)空間的實現(xiàn)為：
式(8)中參數(shù)不確定性△A，△B1和△B2應(yīng)滿足下面關(guān)系：
這樣，不確定系統(tǒng)的魯棒控制器設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為H∞標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計問題。
從H∞標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計問題可看出，這里涉及加權(quán)函數(shù)WS(s)，WT(s)的選擇，考慮到系統(tǒng)的解耦不變性，WS(s)，WT(s)應(yīng)為對角陣，形式如下：
本文引用地址：http://2s4d.com/article/163432.htm
式中，WSj(s),WTj(s)(j=1,…,m)分別為
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