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基于時間觸發(fā)模式的HBRS控制系統混合調度器的設計

作者: 時間:2010-08-23 來源:網絡 收藏

本文引用地址:http://2s4d.com/article/162901.htm

  按照算法,該9個任務、4個處理器的實時在各個工作下的時序仿真結果如圖3所示,仿真忽略任務上下文切換消耗的處理器資源。根據表3,任務的最大公約數為10 ms,因此軸被劃分為周期為10 ms的片。

  令時標間隔為1.5 ms,開發(fā)平臺下的定時時序如圖4所示,其中空白段中處理器處于休眠狀態(tài)。

  

混合定時調度時序

  圖4(a)說明了當電子在強制泄壓和保壓工作時處理器執(zhí)行任務的時序。此時,處理器根據任務R3和R2采集的車輛工作狀態(tài)信息,經任務R1判斷系統的工作,若為強制泄壓或保壓工作模式則執(zhí)行任務R6發(fā)出控制命令。

  圖4(b)和圖4(c)說明了當電子在制動能量再生工作模式和制動能量回收工作模式時處理器執(zhí)行任務的時序。2個模式的區(qū)別在于任務R4 中分別的子任務為J4和J5。任務R1判斷系統工作于制動能量再生工作模式,任務R4查詢計算液壓泵馬達有效排量的驅動電流值并任務R5采集車輛的負荷狀況對驅動電流值修正,通過任務R6發(fā)送HBRs系統各電磁方向閥、電磁離合器和液壓泵馬達的驅動命令。

  結語

  本文應用時間觸發(fā)模式了液壓式制動能量再生系統的電子控制系統器,實現了HBRS的基本功能。通過功能模塊劃分、任務劃分和時間序列的可以方便地時間觸發(fā)模式調度器。時間觸發(fā)模式設計的電子控制系統具有安全、成本低和程序簡單的特點。


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