基于PLC的攤鋪機(jī)行走控制系統(tǒng)糾偏算法研究

測(cè)試方法：每項(xiàng)測(cè)試距離為履帶長(zhǎng)度的2-5倍(即17米-42．5米)，發(fā)動(dòng)機(jī)工作在額定轉(zhuǎn)速，在攤鋪機(jī)兩側(cè)的機(jī)架及相鄰履帶設(shè)定試驗(yàn)的起始基準(zhǔn)，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)向控制器置于零位，使攤鋪機(jī)按某一作業(yè)速度向前直線(xiàn)行駛，到達(dá)終點(diǎn)后停機(jī)，分別測(cè)量左右距離差的絕對(duì)值，來(lái)計(jì)算相對(duì)的跑偏量。
攤鋪機(jī)試驗(yàn)過(guò)程軌跡圖如圖6：

采用糾偏算法在不同的速度設(shè)定值下得到的結(jié)果如表6：

不采用糾偏算法在不同的速度設(shè)定值下得到的結(jié)果如表7。
從以上表6、表7的對(duì)比測(cè)試結(jié)果可以看出，利用此糾偏控制算法使MT12000型攤鋪機(jī)的直線(xiàn)度跑偏量控制在0．4％以?xún)?nèi)，大大提高了攤鋪機(jī)的行駛直線(xiàn)度性能，改善了攤鋪機(jī)的整體控制效果。

5 結(jié)束語(yǔ)
瀝青混凝土攤鋪機(jī)行駛系統(tǒng)的直線(xiàn)度性能的提升是改善路面施工質(zhì)量的重要途徑之一，單純依靠模糊PID控制可以提高機(jī)器的行駛恒速性能，但難以保證左右履帶行程的一致性，從而無(wú)法確保機(jī)器的行駛直線(xiàn)度。本文探討了在模糊PID控制的基礎(chǔ)上加上左右里程關(guān)聯(lián)的方法，并將其應(yīng)用在攤鋪機(jī)的行駛系統(tǒng)控制中，用以提高攤鋪機(jī)的直線(xiàn)行駛效果。對(duì)比測(cè)試結(jié)果表明，用此糾偏控制算法獲取的直線(xiàn)行走效果在原有控制效果的基礎(chǔ)上提高了0．5％左右，在很大程度上提升了攤鋪機(jī)的直線(xiàn)行駛性能。