基于STM32F107的搬運機器人電機控制系統(tǒng)設(shè)計
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2．5 舵機控制任務(wù)
舵機控制由一個定時器產(chǎn)生基準時間，每隔固定時間發(fā)送信號量，任務(wù)都將執(zhí)行一次。舵機控制任務(wù)將對絕對值編碼器測出的位置和給定的位置進行比較，根據(jù)剩余時間調(diào)整舵機的轉(zhuǎn)速。舵機控制任務(wù)流程如圖6所示。本文引用地址：http://2s4d.com/article/160667.htm
3 系統(tǒng)機電接口
機器人的舵機由直流電機外連一個30：1的減速機組成。絕對式位置編碼器同舵機相連，將舵機的角度信號送到驅(qū)動器控制板中。機器人前輪的兩個軸由傳動桿相連，其中一個軸由傳動帶與舵機相連，這樣在舵機轉(zhuǎn)動時，傳動帶帶動傳動桿，保證兩個前輪能夠同步轉(zhuǎn)動。后輪驅(qū)動電機為直流電機，直接與增量式編碼器相連，經(jīng)減速比為25：1減速機減速后，經(jīng)機械差速器驅(qū)動后輪轉(zhuǎn)動。增量式編碼器的信號同樣送到驅(qū)動器控制板中。機電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7所示。
結(jié)語
本文實現(xiàn)了搬運機器人的電機和舵機控制器硬件的設(shè)計，成功地在STM32F107上嵌入了實時操作系統(tǒng)μC／OS-II，完成了電機和舵機的轉(zhuǎn)速閉環(huán)實驗。利用Cortex-M3內(nèi)核控制器和μC／OS-II系統(tǒng)多任務(wù)實時性的特點，為后續(xù)的機器人圖像視頻采集和導(dǎo)航尋跡提供了軟硬件基礎(chǔ)。如果對現(xiàn)有PI算法進行改進，并且能夠?qū)崿F(xiàn)電機速度和電流雙閉環(huán)控制，則機器人電機的特性將會更好，搬運機器人的應(yīng)用前景將更加廣闊。
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