基于PAC的電機(jī)控制器快速控制原型的研究

1)Host主機(jī)負(fù)責(zé)電機(jī)控制的速度輸入、參數(shù)在線調(diào)試、實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示等人機(jī)交互界面和數(shù)據(jù)文件的保存；
2)Compact RIO系統(tǒng)相當(dāng)于RCP中的虛擬控制器對(duì)實(shí)際的電機(jī)對(duì)象進(jìn)行控制。虛擬控制器分為實(shí)時(shí)系統(tǒng)和FPGA模塊兩部分，實(shí)時(shí)系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)運(yùn)行實(shí)時(shí)性相對(duì)要求較高的程序，以及擔(dān)任串聯(lián)FPGA與Host主機(jī)的角色；
3)FPGA模塊主要負(fù)責(zé)控制可重配置的IO模塊，輸出PWM和實(shí)時(shí)采集電流、速度信號(hào)，高速并行執(zhí)行磁場(chǎng)定向控制算法。
3．1 Host主機(jī)界面
基于Windows系統(tǒng)的Host主機(jī)相對(duì)于實(shí)時(shí)系統(tǒng)的Compact RIO擁有更大的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存空間，更加友好的人機(jī)界面。Compact RIO可通過以太網(wǎng)與Host主機(jī)連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。一臺(tái)Host主機(jī)可以連接控制多臺(tái)Compact RIO。本實(shí)驗(yàn)Host主機(jī)與Compact RIO為一對(duì)一的連接，開發(fā)人員可通過對(duì)Host主機(jī)的界面的操作而實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度輸入、磁場(chǎng)定向中的PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)試、數(shù)據(jù)保存和后處理等功能。
Host主機(jī)VI與RT實(shí)時(shí)系統(tǒng)VI的數(shù)據(jù)交互使用了共享變量技術(shù)。LabVIEW共享變量可以在網(wǎng)絡(luò)上的不同VI之間共享數(shù)據(jù)，編輯時(shí)使用屬性對(duì)話框來配置，開發(fā)簡(jiǎn)單。在本實(shí)驗(yàn)中啟停命令和輸入速度分別以整形變量從Host主機(jī)發(fā)送到RT系統(tǒng)，而3組PID的參數(shù)分別以數(shù)組的形式進(jìn)行共享。同時(shí)，Host主機(jī)從RT系統(tǒng)接收的電機(jī)控制的狀態(tài)和算法的中間變量都是組成數(shù)組的形式進(jìn)行共享。圖5和圖6分別是Host主機(jī)VI的前面板和后面板。