基于AT89S52的多功能智能小車(chē)設(shè)計(jì)
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2．2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
智能小車(chē)采用前輪驅(qū)動(dòng)，左右前輪各用一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片采用LG9110，該芯片兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)，具有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力。單片機(jī)的P0．0，P0．1，P0．2，P0．3分別連接到LG9110的兩個(gè)輸入端，用以驅(qū)動(dòng)電機(jī)M1和電機(jī)M2，如圖2所示。不同的輸入信號(hào)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，以完成機(jī)器人的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行等基本動(dòng)作。兩個(gè)電機(jī)同時(shí)正轉(zhuǎn)時(shí)，小車(chē)前進(jìn)；兩個(gè)電機(jī)同時(shí)反轉(zhuǎn)時(shí)，小車(chē)后退；左側(cè)電機(jī)不轉(zhuǎn)，右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)左轉(zhuǎn)；左側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，右側(cè)電機(jī)不轉(zhuǎn)，小車(chē)右轉(zhuǎn)。這些基本動(dòng)作正確，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。本文引用地址：http://2s4d.com/article/159611.htm
2．3 尋跡模塊
尋跡在這里是指沿黑線(xiàn)行走，它靠小車(chē)前端底部的兩對(duì)紅外發(fā)射和接收探頭來(lái)完成。如圖3所示，V6、V5為小車(chē)左側(cè)的紅外發(fā)射與接收管，V3、V4為小車(chē)右側(cè)的紅外發(fā)射與接收管。發(fā)射管發(fā)出紅外線(xiàn)，當(dāng)碰到黑色或不反光的物體時(shí)，紅外反射量大量減少，若碰到白色或反光的物體時(shí)，紅外反射量則較多，紅外接收管將接收的反射光轉(zhuǎn)化成電壓值，由P3．5，P3．6送回到單片機(jī)，經(jīng)過(guò)處理后控制信號(hào)由P0．0，P0．1，P0．2，P0．3口輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的LG9110芯片，從而達(dá)到驅(qū)動(dòng)小車(chē)行走和循跡的目的。循跡時(shí)，由于紅外線(xiàn)在白色地板和黑線(xiàn)上的反射系數(shù)不同，所以可以根據(jù)三極管接收紅外線(xiàn)的強(qiáng)弱來(lái)決定小車(chē)的走向。當(dāng)左右接收管都能接收到反射回來(lái)的紅外線(xiàn)，則小車(chē)直線(xiàn)前進(jìn)；當(dāng)左邊接收管接收不到反射回來(lái)的紅外線(xiàn)，右邊接收管能接收到時(shí)，說(shuō)明小車(chē)向右偏離黑色軌道，則小車(chē)向左轉(zhuǎn)動(dòng)；同理右邊接收管接
收不到反射回來(lái)的紅外線(xiàn)，左邊接收管能接收到時(shí)，說(shuō)明小車(chē)向左偏離黑色軌道，則小車(chē)向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡。本設(shè)計(jì)中紅外傳感器離地面垂直距離為1～1．5 cm，能在沒(méi)有強(qiáng)烈日光干擾或在有日光燈的房間里，完全能滿(mǎn)足探測(cè)要求，具有很好的可靠性與抗干擾能力。
評(píng)論