高壓變頻器無速度傳感器矢量控制轉(zhuǎn)速辨識(shí)

摘要：針對(duì)級(jí)聯(lián)高壓變頻器異步電機(jī)無速度傳感器矢量控制，研究了一種基于兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)(MRAS)來辨識(shí)異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的方案。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該轉(zhuǎn)速辨識(shí)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，能準(zhǔn)確地估計(jì)電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)速。
關(guān)鍵詞：變頻器；異步電機(jī)；無速度傳感器；轉(zhuǎn)速辨識(shí)

1 引言
級(jí)聯(lián)高壓變頻器廣泛應(yīng)用于大功率風(fēng)機(jī)、泵類的起動(dòng)與變頻調(diào)速，且節(jié)能效果明顯。然而為了滿足高性能的調(diào)速需要，具有優(yōu)良控制性能的矢量控制級(jí)聯(lián)高壓變頻調(diào)速系統(tǒng)的理論和應(yīng)用技術(shù)研究逐漸成為廣泛關(guān)注的熱點(diǎn)。要實(shí)現(xiàn)高壓變頻器的矢量控制，必須對(duì)速度進(jìn)行閉環(huán)控制，但速度傳感器的安裝、維護(hù)、非線性和低速性能等方面的問題，影響了高壓異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速性能的簡(jiǎn)單性、廉價(jià)性和可靠性。因此，無速度傳感器矢量控制已成為交流傳動(dòng)領(lǐng)域重要的研究課題。
至于異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速辨識(shí)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了許多轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法。由于應(yīng)用MRAS方法原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，在無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。
傳統(tǒng)MRAS算法分別以兩相靜止坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)子磁鏈電壓模型和兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)子磁鏈電流模型為參考模型和可調(diào)模型。通過調(diào)節(jié)可調(diào)模型中所需辨識(shí)的轉(zhuǎn)速值，使兩模型所計(jì)算的磁鏈差值趨于零，從而辨識(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速。但此速度辨識(shí)方法易受采樣電壓電流直流偏移的影響，實(shí)際應(yīng)用中穩(wěn)定性較差?；诖?，以改進(jìn)型轉(zhuǎn)子磁鏈電壓模型為參考模型，以兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)子磁鏈電流模型為可調(diào)模型，通過對(duì)兩模型計(jì)算的轉(zhuǎn)子磁鏈角度差進(jìn)行PI調(diào)節(jié)來辨識(shí)異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。最后基于此轉(zhuǎn)速辨識(shí)算法，分別在Matlab仿真軟件和以TMS320F28335型DSP芯片為核心的級(jí)聯(lián)高壓變頻器異步電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上完成了仿真和實(shí)驗(yàn)。通過仿真和實(shí)驗(yàn)表明，該MRAS轉(zhuǎn)速辨識(shí)方案應(yīng)用在級(jí)聯(lián)高壓變頻器異步電機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，而且能準(zhǔn)確地估計(jì)電機(jī)磁鏈及轉(zhuǎn)速。

2 級(jí)聯(lián)高壓變頻器電路結(jié)構(gòu)
級(jí)聯(lián)高壓變頻器主電路如圖1所示。該電路由于結(jié)構(gòu)和控制方法都易于向更多電平數(shù)擴(kuò)展，故已成為目前最受關(guān)注的多電平電路形式。其主要特點(diǎn)有：①電機(jī)側(cè)逆變單元采用H橋級(jí)聯(lián)方式，使用低壓器件實(shí)現(xiàn)高壓輸出。由于各功率單元結(jié)構(gòu)相同，易于模塊化設(shè)計(jì)和封裝；②直流側(cè)采用獨(dú)立電源供電，無需箝位器件，也不存在電壓均衡問題；③采用級(jí)聯(lián)方式，分別對(duì)每一單元進(jìn)行PWM控制，保障了裝置的可靠運(yùn)行，結(jié)合現(xiàn)代交流電機(jī)的高性能控制算法，可實(shí)現(xiàn)在多種場(chǎng)合下的應(yīng)用。采用低壓變頻器級(jí)聯(lián)構(gòu)成高壓變頻器的功率器件可采用晶閘管或可關(guān)斷器件，選擇余地較大。特別是隨著GTO，IGBT的成熟應(yīng)用和IGCT等新型全控型器件的出現(xiàn)，以及以DSP為核心的高性能數(shù)字控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，級(jí)聯(lián)高壓變頻器得到了廣泛應(yīng)用。

3 基于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下MRAS速度估算
3．1 改進(jìn)型轉(zhuǎn)子磁鏈電壓模型
異步電機(jī)在兩相α，β坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)子磁鏈電壓方程為：

式中：ψrα，ψrβ為轉(zhuǎn)子磁鏈在α，β軸上的磁鏈分量；Rs為定子電阻；Lm為互感；Ls為定子每相繞組的等效自感；Lr為轉(zhuǎn)子每相繞組的等效自感；usα，usβ，isα，isβ為定子電壓、電流在α，β軸上的電壓、電流分量；σ為漏磁系數(shù)。
由式(1)可知，轉(zhuǎn)子磁鏈電壓模型中不包含轉(zhuǎn)子電阻Rr，因此受轉(zhuǎn)子參數(shù)的影響較小。但電壓模型中包含積分環(huán)節(jié)，磁鏈計(jì)算受采樣電壓電流直流偏移影響較大。將純積分環(huán)節(jié)替換為一階低通濾波環(huán)節(jié)，可有效消除積分初始值引起的輸出誤差，但對(duì)于輸入直流偏置，卻無能為力。在此將參考磁鏈?zhǔn)噶拷?jīng)低通濾波后用以補(bǔ)償?shù)屯V波環(huán)節(jié)引入的相位滯后，并且將濾波器的時(shí)間常數(shù)取為轉(zhuǎn)子勵(lì)磁時(shí)間常數(shù)，還可削弱Rs的變化引起的偏差。模型如圖2所示。