一種船載光電穩(wěn)定跟蹤伺服系統的設計與實現

3 控制系統軟件設計
系統軟件在CCS3．3開發(fā)環(huán)境下用C語言編寫，采用模塊化設計，系統軟件由1個主程序3個子程序組成，3個子程序分別對應自動跟蹤、引導跟蹤、手動跟蹤三種工作狀態(tài)，主程序接收上位機控制命令后對應相應的工作狀態(tài)調用子程序，系統軟件主程序流程如圖6所示。

4 系統電磁兼容設計
光電穩(wěn)定跟蹤伺服系統集光學、電子、電氣、精密機械為一體，工作時會產生各種感應和干擾，這些干擾有可能影響系統正常工作，因此伺服系統的電磁兼容設計不容忽視。本系統電磁兼容設計主要從以下幾個方面考慮：
1)屏蔽，采用帶屏蔽層的信號線，伺服控制機箱機械結構采用屏蔽設計。
2)隔離，電路設計中高壓與低壓隔離，強電與弱電隔離，動力電與信號電隔離，模擬電路和數字電路分開，交流電源與直流電源分開。
3)接地，數字地與模擬地分離，最后接于電源地，接地線短而粗。
4)濾波，對測角編碼器信號光纖速率陀螺信號進行數字濾波；對功率驅動器的功率電源加無感電容濾波；對電源及其他信號進行有效濾波，減小干擾。

5 系統工程試驗測試結果
經測試，系統試驗結果如表3所示。

6 結論
文中介紹的船載穩(wěn)定伺服跟蹤系統研制出工程樣機兩套，經過工程測試，該伺服系統工作穩(wěn)定可靠，系統電磁兼容性能良好，對同類伺服系統的設計和制造提供了經驗和依據。