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基于DSP的永磁同步電機伺服控制系統(tǒng)設計

作者: 時間:2012-03-02 來源:網絡 收藏

4.1 電流環(huán)實驗
電流環(huán)是內環(huán),其動態(tài)響應特性直接關系到矢量控制策略的實現。實驗中,給定定子q軸電流分量iqref為±8 A方波信號,給定d軸電流分量idref為零,使在電流環(huán)模式下運行,d,q軸電流響應如圖4所示。其中電流控制器比例系數Kp=0.72,積分系數Ki=0.06。
由圖可知,實際q軸電流快速跟蹤其給定值,電流階躍8 A響應時間約為0.5 ms,且基本無超調;實際d軸電流控制在其給定值零附近,電流脈動僅有±0.4 A。實驗結果達到電流環(huán)的目的。

本文引用地址:http://2s4d.com/article/149533.htm

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4.2 速度環(huán)實驗
速度給定決定于外部脈沖頻率,其中Kp=2.14x10-2,Ki=1.62x10-6。其速度階躍響應波形如圖5所示??芍俣入A躍響應時間約為250 ms,速度動態(tài)響應較快,穩(wěn)態(tài)時速度跟蹤穩(wěn)定。

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4.3 位置環(huán)實驗
位置給定采用外部脈沖給定。在連續(xù)輸入指令脈沖連續(xù)運行時,位置響應及其誤差波形如圖6所示。θref表示位置脈沖給定Pg,θf表示位置反饋Pf。圖6b為位置誤差波形??梢姡姍C連續(xù)運行,位置跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差均值為零;動態(tài)脈動±12個指令脈沖,對應機械角誤差為±1.08°,實驗結果表明位置環(huán)工作穩(wěn)定。

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5 結論
以TMS320F2808 為核心,結合控制特點,了一套電動機,實驗結果表明:①單片TMS320F2808型資源即可最大限度地滿足電動機控制需要,系統(tǒng)成本低廉;②電流環(huán)響應迅速、速度和位置閉環(huán)控制無穩(wěn)態(tài)誤差,所系統(tǒng)工作速度快,且工作可靠。

伺服電機相關文章:伺服電機工作原理



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