采用NI LabVIEW、Vision和Motion開發(fā)全自動(dòng)流水線式鍵冒組裝機(jī)器

　　自動(dòng)流水線控制

　　NI 6509 IO卡控制機(jī)臺(tái)流水線，以配合整條全自動(dòng)線體。NI 6509 96通道的IO可編程輸入輸出，完全由自用自定義。

　　1) 拖盤進(jìn)入，感應(yīng)器反饋信號(hào)至IO卡

　　2) IO卡控制流水線作業(yè)進(jìn)行鍵冒組裝

　　3) 組裝完成，反饋信號(hào)給下一流水站

　　4) 等待新一輪組裝

　　進(jìn)料取料子系統(tǒng)

　　NI 6509控制振動(dòng)盤，將鍵冒材料送到直振導(dǎo)軌，通過直振將鍵冒傳到識(shí)別區(qū)域進(jìn)行方向判斷。此時(shí)，并根據(jù)導(dǎo)軌材料狀況的反饋信息，控制振動(dòng)盤。

　　系統(tǒng)中所有的控制，包括配線，均用LabVIEW實(shí)現(xiàn)database保存，可編程控制，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，以適應(yīng)不同的機(jī)種，不同的鍵冒。

　　鍵冒方向識(shí)別子系統(tǒng)

　　制約組裝成功與否的關(guān)鍵子系統(tǒng)。NIVision工具包的實(shí)用便宜性在這里得到最大發(fā)揮，尤其是Vision Build快速搭建視覺方案，實(shí)現(xiàn)算法驗(yàn)證，為大量實(shí)驗(yàn)打下基礎(chǔ)。

　　鍵冒材質(zhì)的變異性，讓我們知道打光實(shí)驗(yàn)已不能完全解決方向的準(zhǔn)確判斷，更應(yīng)在視覺算法上下功夫。通過Vision Build,我們對(duì)大量不同材質(zhì)的鍵冒通過拍圖后分析，采取各種聯(lián)合分析方法，方能對(duì)鍵冒進(jìn)行準(zhǔn)確方向判斷。

　　(1) 首次篩選：模式匹配，對(duì)85%的反光度良好的產(chǎn)品進(jìn)行方向判斷
       

　　(2) 第2次篩選：對(duì)亮度過暗或過亮的鍵冒，進(jìn)行灰度算法，判斷方向
       

　　(3) 第3次篩選：尋找粒子算法

　　Vision Build很容易就實(shí)現(xiàn)上述三種算法的聯(lián)合分析，為大量實(shí)驗(yàn)打下基礎(chǔ)，并大大縮短了算法的開發(fā)時(shí)間。

　　不僅如此，NI Vision還提供了大量相機(jī)的驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)中就是用普通的1394相機(jī)，NI Vision的無縫結(jié)合，單從相機(jī)采集圖片的程序開發(fā)就縮短了大量的時(shí)間。