機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)系列：規(guī)劃與導(dǎo)航

　　調(diào)用函數(shù)庫節(jié)點(diǎn)

　　LabVIEW用戶可利用調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點(diǎn)在Windows機(jī)器和實(shí)時(shí)嵌入式控制器中調(diào)用DLL。該節(jié)點(diǎn)用于在LabVIEW中創(chuàng)建調(diào)用專為LabVIEW編寫的已有庫或新庫的接口。下圖的調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點(diǎn)輸入4個(gè)字節(jié)的浮點(diǎn)數(shù)，并輸出其平方值。

　　圖3. 調(diào)用函數(shù)庫節(jié)點(diǎn)可在LabVIEW中用于導(dǎo)入繼承代碼

　　也可參閱：

　　概述LabVIEW中的DLL訪問或庫共享

　　使用導(dǎo)入共享庫向?qū)ЬC合外部代碼

　　公式節(jié)點(diǎn)

　　公式節(jié)點(diǎn)可用于LabVIEW和LabVIEW Real-Time中的算法開發(fā)。公式節(jié)點(diǎn)是一種簡單的基于文本語言的節(jié)點(diǎn)，用于在LabVIEW框圖中執(zhí)行數(shù)學(xué)操作。用戶無需連接任何外部代碼或應(yīng)用， 也無需連接低級算法函數(shù)來創(chuàng)建等式。除了基于文本的等式表達(dá)，公式節(jié)點(diǎn)還能接受基于文本版的if聲明、while循環(huán)、for循環(huán)和do循環(huán)，這些都是C 語言用戶所熟悉的。

　　圖4. 公式節(jié)點(diǎn)采用類似C語言的語法

　　公式節(jié)點(diǎn)對于包含許多變量或非常復(fù)雜的等式，以及使用已有的基于文本的代碼來說很有用。用戶可將已有的基于文本的代碼復(fù)制、粘貼到公式節(jié)點(diǎn)中，避免了重新創(chuàng)建圖形代碼的麻煩。

　　也可參閱：

　　指南：Mathscript和公式節(jié)點(diǎn)

　　練習(xí)：Mathscript和公式節(jié)點(diǎn)

　　視頻：Mathscript和公式節(jié)點(diǎn)

　　HDL節(jié)點(diǎn)

　　HDL接口節(jié)點(diǎn)允許用戶在LabVIEW FPGA中綜合硬件描述語言(HDL)寫的算法或應(yīng)用。用戶可以直接在HDL接口節(jié)點(diǎn)中輸入HDL代碼，或引用外部HDL文件，下圖的例子中，HDL輸入節(jié)點(diǎn)包括了VHDL代碼，將兩個(gè)32比特?cái)?shù)字相加并返回結(jié)果。

　　圖5. HDL節(jié)點(diǎn)允許用于向LabVIEW FPGA中導(dǎo)入HDL代碼