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基于MEMS傳感器的運(yùn)動(dòng)物體軌跡仿真研究

• 本文構(gòu)建了以MPU6050傳感器為核心的數(shù)字采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)采集得到三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)隨直徑為25cm轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)一周的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，基于四元素的姿態(tài)更新算法描繪其運(yùn)動(dòng)軌跡；為驗(yàn)證算法的正確性，分析了傳感器在轉(zhuǎn)臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真模擬上述運(yùn)動(dòng)，得到傳感器輸出數(shù)據(jù)，仍通過(guò)上述算法解算運(yùn)動(dòng)軌跡。仿真出運(yùn)動(dòng)軌跡確實(shí)近似是直徑為25cm的圓，從而驗(yàn)證了此算法的準(zhǔn)確性。此外，通過(guò)對(duì)比仿真軌跡結(jié)果和實(shí)際數(shù)據(jù)解算運(yùn)動(dòng)軌跡，發(fā)現(xiàn)由于運(yùn)動(dòng)時(shí)間延長(zhǎng)，陀螺漂移和積分累積誤差對(duì)軌跡測(cè)量的精度有著不可忽視的影響；MPU605
• 關(guān)鍵字： 姿態(tài)更新  運(yùn)動(dòng)軌跡  仿真模擬  低精度  201707