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基于MEMS傳感器的運動物體軌跡仿真研究

本文構(gòu)建了以MPU6050傳感器為核心的數(shù)字采集系統(tǒng)，實時采集得到三軸陀螺儀和三軸加速度計隨直徑為25cm轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)一周的運動數(shù)據(jù)，基于四元素的姿態(tài)更新算法描繪其運動軌跡；為驗證算法的正確性，分析了傳感器在轉(zhuǎn)臺上的運動過程，通過計算機仿真模擬上述運動，得到傳感器輸出數(shù)據(jù)，仍通過上述算法解算運動軌跡。仿真出運動軌跡確實近似是直徑為25cm的圓，從而驗證了此算法的準確性。此外，通過對比仿真軌跡結(jié)果和實際數(shù)據(jù)解算運動軌跡，發(fā)現(xiàn)由于運動時間延長，陀螺漂移和積分累積誤差對軌跡測量的精度有著不可忽視的影響；MPU605
關(guān)鍵字：姿態(tài)更新運動軌跡仿真模擬低精度 201707

為了使患者能夠在家中自主進行康復(fù)訓(xùn)練并能與醫(yī)院進行信息交互，本文設(shè)計了一套基于Kinect的自主康復(fù)系統(tǒng)。系統(tǒng)使用Kinect開發(fā)完成，患者按康復(fù)計劃規(guī)定的康復(fù)訓(xùn)練動作進行訓(xùn)練，并使用Kinect傳感器獲取人體骨骼關(guān)節(jié)點的空間坐標并捕捉節(jié)點運動軌跡，計算獲取關(guān)節(jié)點的相對角度變化值判定患者動作是否完成并給出文字提示，醫(yī)生可調(diào)用系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)查看患者康復(fù)情況并更新康復(fù)訓(xùn)練內(nèi)容。實驗證明，該系統(tǒng)能準確識別關(guān)節(jié)點的運動，能較為直觀逼真地顯示用戶康復(fù)訓(xùn)練情況，實時性、準確性達到設(shè)計需求，具有較好的應(yīng)用價值。
關(guān)鍵字：自主康復(fù)系統(tǒng) Kinect 信息交互骨骼關(guān)節(jié)點運動軌跡 201508

摘要：設(shè)計一種研究數(shù)字控制(尤其是各種數(shù)字插補算法及其性能和狀態(tài)的研究)的專用數(shù)字圖示儀，其適用于數(shù)控人 ...
關(guān)鍵字： ARM 數(shù)控數(shù)字圖示脈沖插補運動軌跡

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