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EEPW首頁 >> 主題列表 >> 四旋翼飛行器

基于反步法的四旋翼無人飛行器混合增穩(wěn)控制　

  • 針對在參數(shù)變化、外部干擾條件下四旋翼飛行器的穩(wěn)定飛行控制問題，本文提出了一種基于反步法的四旋翼飛行器增穩(wěn)控制方法。首先，建立四旋翼飛行器的動態(tài)模型。其次，基于反步法設(shè)計的控制器用于飛行器姿態(tài)控制，采用模糊自適應(yīng)PID控制器對飛行器的高度和位置進行控制，將兩者結(jié)合構(gòu)成一個內(nèi)環(huán)姿態(tài)和外環(huán)位置結(jié)構(gòu)的雙閉環(huán)控制器，從而實現(xiàn)四旋翼飛行器的混合增穩(wěn)控制。仿真和實際測試結(jié)果表明所設(shè)計的控制器能夠?qū)崿F(xiàn)參數(shù)變化和外部干擾時的穩(wěn)定控制。
  • 關(guān)鍵字： 反步法  模糊自適應(yīng)PID  飛行控制  四旋翼飛行器  穩(wěn)定性  201809  

基于四旋翼飛行器對地面移動信標(biāo)自主探測和跟蹤系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)

  • 介紹了一種基于四旋翼飛行器快速、穩(wěn)定探測和跟綜地面上有色信標(biāo)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)由三部分組成：具有探測和跟蹤功能的四旋翼飛行器、可遙控移動的有色信標(biāo)小車和遙控終端(地面站)。四旋翼飛行器、可遙控移動的有色信標(biāo)小車和遙控終端均采用Cortex-M3內(nèi)核處理器。四旋翼飛行器能準(zhǔn)確探測到地面上的有色信標(biāo)位置，并在信標(biāo)靜止的情況下能快速穩(wěn)定懸停在信標(biāo)的正上方。在遙控終端控制有色信標(biāo)小車任意方向移動，四旋翼飛行器能快速跟蹤信標(biāo)的移動。當(dāng)四旋翼飛行器在有色信標(biāo)小車上方一定距離和范圍內(nèi)時，四旋翼飛行器和小車同時發(fā)出聲光報警。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  探測和跟蹤  顏色識別  PID控制  201808  

四旋翼自主飛行器探測跟蹤系統(tǒng)

  • 隨著四旋翼飛行器技術(shù)的不斷應(yīng)用，無人機的各種用途被不斷發(fā)掘出來?；谒男盹w行器相對平穩(wěn)的飛行狀態(tài)和可控等特點，利用四旋翼飛行器進行探測和跟蹤目標(biāo)成為可能。本文介紹了一種四旋翼自主飛行探測跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用以STM32F4單片機作為姿態(tài)控制模塊的主控芯片，采用MPU9150、MS5611作為姿態(tài)解算模塊的傳感器，利用US-100傳感器和氣壓計實現(xiàn)融合定高，圖像處理上采用OV7670攝像頭，配合RX23T-NUEDC開發(fā)板采集環(huán)境信息，以實現(xiàn)定高懸停以及定點跟蹤等功能。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  定高懸停  定點跟蹤  201807  

基于四旋翼飛行器的長導(dǎo)線源時域地空探測系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)

  • 本文介紹了一種以四旋翼飛行器為載體的時域地空電磁探測系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用Cortex-M3內(nèi)核處理器，以全差分模擬前端壓制電磁干擾，實現(xiàn)了24位低噪聲、多通道電磁數(shù)據(jù)同步采樣及存儲，實現(xiàn)了一套由四旋翼飛行器搭載的時域電磁接收系統(tǒng)，并通過WiFi Mesh網(wǎng)絡(luò)來進行地面遠(yuǎn)程監(jiān)控。該系統(tǒng)具有高效、低成本、勘探深度大和空間分辨率高等優(yōu)點，為地質(zhì)勘探提供了一種可靠的新方法。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  時域地空電磁探測系統(tǒng)  Cortex-M3  201708  

一種基于四旋翼飛行器的煤礦井下應(yīng)急救援系統(tǒng)的設(shè)計與研究

  • 煤礦事故的應(yīng)急救援根據(jù)事故災(zāi)害的類型、事故可能引起的破壞程度和事故地點的實際環(huán)境采取相應(yīng)救援方案和救援裝備，達(dá)到真正的應(yīng)急救援效果。目前，已經(jīng)研制成功的救援機器人主要有多履帶式機器人、腿輪式機器人、蛇
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  應(yīng)急救援  通信節(jié)點  無線通信  

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計

  • 本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點，給出了飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計方案，進行了姿態(tài)和高度數(shù)據(jù)采集的軟件設(shè)計，并基于卡爾曼濾波算法完成了傳感器數(shù)據(jù)融合，設(shè)計了PID控制器并完成了軟件實現(xiàn)。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠運行，具有較強的魯棒性。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  卡爾曼濾波  PID  魯棒性  201610  

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計

  • 　　引言 　　四旋翼飛行器是一種具有6個自由度和4個控制輸入的可垂直起降、懸停、前飛、側(cè)飛和倒飛的無人駕駛飛行器，4只旋翼可相互抵消反扭力矩，不需要專門的反扭矩槳。被廣泛應(yīng)用于無人偵察、森林防火、災(zāi)情監(jiān)測、城市巡邏等領(lǐng)域。飛行控制系統(tǒng)是四旋翼飛行器的核心部分，其性能的好壞決定了整個系統(tǒng)的性能。近年來，微小型四旋翼無人機的自主飛行控制得到了研究人員的廣泛關(guān)注[1]。隨著計算機技術(shù)和電子技術(shù)的發(fā)展，國內(nèi)的小型飛行器研究開發(fā)工作逐漸升溫，許多公司形成了產(chǎn)業(yè)。例如大疆公司將四軸飛行器等多軸飛行器實現(xiàn)了商業(yè)化應(yīng)用
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  

四旋翼飛行器——飛行器世界里的“精靈”

  • 　　[摘要]如今的四旋翼飛行器可以是居民樓前的送貨員，是靚麗風(fēng)景的空中攝影師，是救災(zāi)搶險的一線人員。明天它也可能會成為偵探界的福爾摩斯，還沒準(zhǔn)是間諜界中的湯姆•克魯斯。 　　   　　四旋翼飛行器“精靈” 　　出品：科普中國 　　制作：北航飛天科普創(chuàng)意團隊 　　監(jiān)制：中國科學(xué)院計算機網(wǎng)絡(luò)信息中心 　　一個21世紀(jì)的“精靈” 　　四旋翼飛行器是《時代》雜志2014年度評選的十大科技產(chǎn)品之一，是汪峰“頭條&rd
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計

  • 本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點，設(shè)計了飛行器控制系統(tǒng)的硬件電路。系統(tǒng)包含微控制器模塊、姿態(tài)測量模塊、無線通訊模塊、遙控器模塊、電機驅(qū)動模塊。系統(tǒng)能夠為傳感器參數(shù)測量、控制算法實現(xiàn)、無線通信等提供硬件平臺，功耗低、可靠性高。實驗結(jié)果表明，本系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠運行。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  STM32  無線通信  電機驅(qū)動  201512  
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四旋翼飛行器介紹

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