Linux環(huán)境下USB的原理、驅動和配置

   隨著生活水平的提高，人們對USB設備的使用也越來越多，鑒于Linux在硬件配置上尚不能全部即插即用，因此關于Linux如何配置和使用，成為困擾我們的一大問題。

linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解（linux不再難懂）

   什么是USB？

   USB是英文Universal Serial Bus的縮寫，意為通用串行總線。USB最初是為了替代許多不同的低速總線（包括并行、串行和鍵盤連接）而設計的，它以單一類型的總線連接各種不同的類型的設備。USB的發(fā)展已經(jīng)超越了這些低速的連接方式，它現(xiàn)在可以支持幾乎所有可以連接到PC上的設備。最新的USB規(guī)范修訂了理論上高達480Mbps的高速連接。Linux內(nèi)核支持兩種主要類型的USB驅動程序：宿主系統(tǒng)上的驅動程序和設備上的驅動程序，從宿主的觀點來看（一個普通的宿主也就是一個PC機），宿主系統(tǒng)的USB設備驅動程序控制插入其中的USB設備，而USB設備的驅動程序控制該設備如何作為一個USB設備和主機通信。

   USB的具體構成

   在動手寫USB驅動程序這前，讓我們先看看寫的USB驅動程序在內(nèi)核中的結構，如下圖：

   USB驅動程序存在于不同的內(nèi)核子系統(tǒng)和USB硬件控制器之間，USB核心為USB驅動程序提供了一個用于訪問和控制USB硬件的接口，而不必考慮系統(tǒng)當前存在的各種不同類型的USB硬件控制器。USB是一個非常復雜的設備，linux內(nèi)核為我們提供了一個稱為USB的核心的子系統(tǒng)來處理大部分的復雜性，USB設備包括配置(configuration)、接口（interface）和端點(endpoint)，USB設備綁定到接口上，而不是整個USB設備。如下圖所示：

   USB通信最基本的形式是通過端點（USB端點分中斷、批量、等時、控制四種，每種用途不同），USB端點只能往一個方向傳送數(shù)據(jù)，從主機到設備或者從設備到主機，端點可以看作是單向的管道（pipe）。所以我們可以這樣認為：設備通常具有一個或者更多的配置，配置經(jīng)常具有一個或者更多的接口，接口通常具有一個或者更多的設置，接口沒有或具有一個以上的端點。驅動程序把驅動程序對象注冊到USB子系統(tǒng)中，稍后再使用制造商和設備標識來判斷是否已經(jīng)安裝了硬件。USB核心使用一個列表（是一個包含制造商ID和設備號ID的一個結構體）來判斷對于一個設備該使用哪一個驅動程序，熱插撥腳本使用它來確定當一個特定的設備插入到系統(tǒng)時該自動裝載哪一個驅動程序。

   上面我們簡要說明了驅動程序的基本理論，在寫一個設備驅動程序之前，我們還要了解以下兩個概念：模塊和設備文件。

   模塊：是在內(nèi)核空間運行的程序，實際上是一種目標對象文件，沒有鏈接，不能獨立運行，但是可以裝載到系統(tǒng)中作為內(nèi)核的一部分運行，從而可以動態(tài)擴充內(nèi)核的功能。模塊最主要的用處就是用來實現(xiàn)設備驅動程序。Linux下對于一個硬件的驅動，可以有兩種方式：直接加載到內(nèi)核代碼中，啟動內(nèi)核時就會驅動此硬件設備。另一種就是以模塊方式，編譯生成一個.ko文件(在2.4以下內(nèi)核中是用.o作模塊文件，我們以2.6的內(nèi)核為準，以下同)。當應用程序需要時再加載到內(nèi)核空間運行。所以我們所說的一個硬件的驅動程序，通常指的就是一個驅動模塊。

   設備文件：對于一個設備，它可以在/dev下面存在一個對應的邏輯設備節(jié)點，這個節(jié)點以文件的形式存在，但它不是普通意義上的文件，它是設備文件，更確切的說，它是設備節(jié)點。這個節(jié)點是通過mknod命令建立的，其中指定了主設備號和次設備號。主設備號表明了某一類設備，一般對應著確定的驅動程序；次設備號一般是區(qū)分不同屬性，例如不同的使用方法，不同的位置，不同的操作。這個設備號是從/proc/devices文件中獲得的，所以一般是先有驅動程序在內(nèi)核中，才有設備節(jié)點在目錄中。這個設備號（特指主設備號）的主要作用，就是聲明設備所使用的驅動程序。驅動程序和設備號是一一對應的，當你打開一個設備文件時，操作系統(tǒng)就已經(jīng)知道這個設備所對應的驅動程序。對于一個硬件，Linux是這樣來進行驅動的：首先，我們必須提供一個.ko的驅動模塊文件。我們要使用這個驅動程序，首先要加載它，我們可以用insmod xxx.ko，這樣驅動就會根據(jù)自己的類型（字符設備類型或塊設備類型，例如鼠標就是字符設備而硬盤就是塊設備）向系統(tǒng)注冊，注冊成功系統(tǒng)會反饋一個主設備號，這個主設備號就是系統(tǒng)對它的唯一標識。驅動就是根據(jù)此主設備號來創(chuàng)建一個一般放置在/dev目錄下的設備文件。在我們要訪問此硬件時，就可以對設備文件通過open、read、write、close等命令進行。而驅動就會接收到相應的read、write操作而根據(jù)自己的模塊中的相應函數(shù)進行操作了。

   USB驅動程序如何應用

   了解了上述理論后，我們就可以動手寫驅動程序，如果你基本功好，而且寫過linux下的硬件驅動，USB的硬件驅動和pci_driver很類似，那么寫USB的驅動就比較簡單了，如果你只是大體了解了linux的硬件驅動，那也不要緊，因為在linux的內(nèi)核源碼中有一個框架程序可以拿來借用一下，這個框架程序在/usr/src/~（你的內(nèi)核版本，以下同）/drivers/usb下，文件名為usb-skeleton.c。寫一個USB的驅動程序最基本的要做四件事：驅動程序要支持的設備、注冊USB驅動程序、探測和斷開、提交和控制urb（USB請求塊）（當然也可以不用urb來傳輸數(shù)據(jù)，下文我們會說到）。

   驅動程序支持的設備：有一個結構體struct usb_device_id，這個結構體提供了一列不同類型的該驅動程序支持的USB設備，對于一個只控制一個特定的USB設備的驅動程序來說，struct usb_device_id表被定義為：

/* 驅動程序支持的設備列表 */

static struct usb_device_id skel_table [] = {

      { USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID, USB_SKEL_PRODUCT_ID) },

      { }                               /* 終止入口 */

};

       MODULE_DEVICE_TABLE (usb, skel_table);

   對于PC驅動程序，MODULE_DEVICE_TABLE是必需的，而且usb必需為該宏的第一個值，而USB_SKEL_VENDOR_ID和USB_SKEL_PRODUCT_ID就是這個特殊設備的制造商和產(chǎn)品的ID了，我們在程序中把定義的值改為我們這款USB的，如：

       /* 定義制造商和產(chǎn)品的ID號 */

#define USB_SKEL_VENDOR_ID       0x1234

#define USB_SKEL_PRODUCT_ID     0x2345

   這兩個值可以通過命令lsusb，當然你得先把USB設備先插到主機上了?；蛘卟榭磸S商的USB設備的手冊也能得到，在我機器上運行l(wèi)susb是這樣的結果：

Bus 004 Device 001: ID 0000:0000  

Bus 003 Device 002: ID 1234:2345  Abc  Corp.  

Bus 002 Device 001: ID 0000:0000  

Bus 001 Device 001: ID 0000:0000

    得到這兩個值后把它定義到程序里就可以了。

   注冊USB驅動程序：所有的USB驅動程序都必須創(chuàng)建的結構體是struct usb_driver。這個結構體必須由USB驅動程序來填寫，包括許多回調(diào)函數(shù)和變量，它們向USB核心代碼描述USB驅動程序。創(chuàng)建一個有效的struct usb_driver結構體，只須要初始化五個字段就可以了，在框架程序中是這樣的：

static struct usb_driver skel_driver = {

      .owner = THIS_MODULE,

      .name =          "skeleton",

      .probe =  skel_probe,

      .disconnect =  skel_disconnect,

      .id_table =      skel_table,

};

   struct module *owner ：指向該驅動程序的模塊所有者的批針。USB核心使用它來正確地對該USB驅動程序進行引用計數(shù)，使它不會在不合適的時刻被卸載掉，這個變量應該被設置為THIS_MODULE宏。

   const char *name：指向驅動程序名字的指針，在內(nèi)核的所有USB驅動程序中它必須是唯一的，通常被設置為和驅動程序模塊名相同的名字。 {{分頁}}

   int (*probe) (struct usb_interface *intf,const struct usb_device_id *id)：這個是指向USB驅動程序中的探測函數(shù)的指針。當USB核心認為它有一個接口（usb_interface）可以由該驅動程序處理時，這個函數(shù)被調(diào)用。

   void (disconnect)(struct usb_interface *intf)：指向USB驅動程序中的斷開函數(shù)的指針，當一個USB接口（usb_interface）被從系統(tǒng)中移除或者驅動程序正在從USB核心中卸載時，USB核心將調(diào)用這個函數(shù)。

   const struct usb_device_id *id_table：指向ID設備表的指針，這個表包含了一列該驅動程序可以支持的USB設備，如果沒有設置這個變量，USB驅動程序中的探測回調(diào)函數(shù)就不會被調(diào)用。

   在這個結構體中還有其它的幾個回調(diào)函數(shù)不是很常用，這里就不一一說明了。以struct usb_driver 指針為參數(shù)的usb_register_driver函數(shù)調(diào)用把struct usb_driver注冊到USB核心。一般是在USB驅動程序的模塊初始化代碼中完成這個工作的：

static int __init usb_skel_init(void)

{

      int result;

      /* 驅動程序注冊到USB子系統(tǒng)中*/

      result = usb_register(&skel_driver);

      if (result)

             err("usb_register failed. Error number %d", result);

      return result;

}

   當USB驅動程序將要被卸開時，需要把struct usb_driver從內(nèi)核中注銷。通過調(diào)用usb_deregister_driver來完成這個工作，當調(diào)用發(fā)生時，當前綁定到該驅動程序上的任何USB接口都被斷開，斷開函數(shù)將被調(diào)用：

static void __exit usb_skel_exit(void)

{

      /* 從子系統(tǒng)注銷驅動程序 */

      usb_deregister(&skel_driver);

}

   探測和斷開：當一個設備被安裝而USB核心認為該驅動程序應該處理時，探測函數(shù)被調(diào)用，探測函數(shù)檢查傳遞給它的設備信息，確定驅動程序是否真的適合該設備。當驅動程序因為某種原因不應該控制設備時，斷開函數(shù)被調(diào)用，它可以做一些清理工作。探測回調(diào)函數(shù)中，USB驅動程序初始化任何可能用于控制USB設備的局部結構體，它還把所需的任何設備相關信息保存到一個局部結構體中，下面是探測函數(shù)的部分源碼，我們加以分析。

       /* 設置端點信息 */

      /* 只使用第一個批量IN和批量OUT端點 */

      iface_desc = interface->cur_altsetting;

      for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {

             endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;

             if (!dev->bulk_in_endpointAddr &&

                 (endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&

                 ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)

                                  == USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {

                    /* 找到一個批量IN端點 */

                    buffer_size = endpoint->wMaxPacketSize;

                    dev->bulk_in_size = buffer_size;

                    dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;

                    dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);

                    if (!dev->bulk_in_buffer) {

                           err("Could not allocate bulk_in_buffer");

                           goto error;

                    }

             }

             if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&

                 !(endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&

                 ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)

                                  == USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {

                    /* 找到一個批量OUT端點 */

                    dev->bulk_out_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;

             }

      }

      if (!(dev->bulk_in_endpointAddr && dev->bulk_out_endpointAddr)) {

             err("Could not find both bulk-in and bulk-out endpoints");

             goto error;

      }

   在探測函數(shù)里，這個循環(huán)首先訪問該接口中存在的每一個端點，給該端點一個局部指針以便以后訪問：

for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {

             endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;

   在一輪探測過后，我們就有了一個端點，在還沒有發(fā)現(xiàn)批量IN類型的端點時，探測該端點方向是否為IN，這可以通過檢查USB_DIR_IN是否包含在bEndpointAddress端點變量有確定，如果是的話，我們在探測該端點類型是否為批量，先用USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK位掩來取bmAttributes變量的值，然后探測它是否和USB_ENDPOINT_XFER_BULK值匹配：

             if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&

                 !(endpoint->bEndpointAddress & USB_DIR_IN) &&

                 ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)

                                  == USB_ENDPOINT_XFER_BULK))

   如果所有這些探測都通過了，驅動程序就知道它已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了正確的端點類型，可以把該端點的相關信息保存到一個局部結構體中以便稍后用它來和端點進行通信：

                    /* 找到一個批量IN類型的端點 */

                    buffer_size = endpoint->wMaxPacketSize;

                    dev->bulk_in_size = buffer_size;

                    dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;

                    dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);

                    if (!dev->bulk_in_buffer) {

                           err("Could not allocate bulk_in_buffer");

                           goto error;

                    }

   因為USB驅動程序要在設備的生命周期的稍后時間獲取和接口相關聯(lián)的局部數(shù)據(jù)結構體，所以調(diào)用了usb_set_intfdata函數(shù)，把它保存到struct usb_interface結構體中以便后面的訪問

      /* 把數(shù)據(jù)指針保存到這個接口設備中 */

      usb_set_intfdata(interface, dev);

   我們以后調(diào)用usb_set_intfdata函數(shù)來獲取數(shù)據(jù)。當這一切都完成后，USB驅動程序必須在探測函數(shù)中調(diào)用usb_register_dev函數(shù)來把該設備注冊到USB核心里：

      /* 注冊設備到USB核心 */

      retval = usb_register_dev(interface, &skel_class);

      if (retval) {

             /* 有些情況下是不允許注冊驅動程序的 */

             err("Not able to get a minor for this device.");

             usb_set_intfdata(interface, NULL);

             goto error;

      }

   當一個USB設備被斷開時，和該設備相關聯(lián)的所有資源都應該被盡可能的清理掉，在此時，如果已在在探測函數(shù)中調(diào)用了注冊函數(shù)來為該USB設備分配了一個次設備號話，必須調(diào)用usb_deregister_dev函數(shù)來把次設備號交還給USB核心。在斷開函數(shù)中，從接口獲取之前調(diào)用usb_set_intfdata設置的任何數(shù)據(jù)也是很重要的。然后設置struct usb_interface結構體中的數(shù)據(jù)指針為NULL，以防任何不適當?shù)膶υ摂?shù)據(jù)的錯誤訪問。

   在探測函數(shù)中會對每一個接口進行一次探測，所以我們在寫USB驅動程序的時候，只要做好第一個端點，其它的端點就會自動完成探測。在探測函數(shù)中我們要注意的是在內(nèi)核中用結構體struct usb_host_endpoint來描述USB端點，這個結構體在另一個名為struct usb_endpoint_descriptor的結構體中包含了真正的端點信息，struct usb_endpoint_descriptor結構體包含了所有的USB特定的數(shù)據(jù)，該結構體中我們要關心的幾個字段是：

   bEndpointAddress：這個是特定的USB地址，可以結合USB_DIR_IN和USB_DIR_OUT來使用，以確定該端點的數(shù)據(jù)是傳向設備還是主機。

   bmAttributes：這個是端點的類型，這個值可以結合位掩碼USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK來使用，以確定此端點的類型是USB_ENDPOINT_XFER_ISOC（等時）、USB_ENDPOINT_XFER_BULK（批量）、USB_ENDPOINT_XFER_INT的哪一種。

   wMaxPacketSize：這個是端點一次可以處理的最大字節(jié)數(shù)，驅動程序可以發(fā)送數(shù)量大于此值的數(shù)據(jù)到端點，在實際傳輸中，數(shù)據(jù)量如果大于此值會被分割。

   bInterval：這個值只有在端點類型是中斷類型時才起作用，它是端點中斷請求的間隔時間，以毫秒為單位。 {{分頁}}

   提交和控制urb：當驅動程序有數(shù)據(jù)要發(fā)送到USB設備時（大多數(shù)情況是在驅動程序的寫函數(shù)中），要分配一個urb來把數(shù)據(jù)傳輸給設備：

     /* 創(chuàng)建一個urb,并且給它分配一個緩存*/

      urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);

      if (!urb) {

             retval = -ENOMEM;

             goto error;

      }

   當urb被成功分配后，還要創(chuàng)建一個DMA緩沖區(qū)來以高效的方式發(fā)送數(shù)據(jù)到設備，傳遞給驅動程序的數(shù)據(jù)要復制到這塊緩沖中去：

      buf = usb_buffer_alloc(dev->udev, count, GFP_KERNEL, &urb->transfer_dma);

      if (!buf) {

             retval = -ENOMEM;

             goto error;

      }

      if (copy_from_user(buf, user_buffer, count)) {

             retval = -EFAULT;

             goto error;

      }

    當數(shù)據(jù)從用戶空間正確復制到局部緩沖區(qū)后，urb必須在可以被提交給USB核心之前被正確初始化：

      /* 初始化urb */

      usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev,

                      usb_sndbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_out_endpointAddr),

                      buf, count, skel_write_bulk_callback, dev);

      urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;

    然后urb就可以被提交給USB核心以傳輸?shù)皆O備了：

      /* 把數(shù)據(jù)從批量OUT端口發(fā)出 */

      retval = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);

      if (retval) {

             err("%s - failed submitting write urb, error %d", __FUNCTION__, retval);

             goto error;

      }

   當urb被成功傳輸?shù)経SB設備之后，urb回調(diào)函數(shù)將被USB核心調(diào)用，在我們的例子中，我們初始化urb，使它指向skel_write_bulk_callback函數(shù)，以下就是該函數(shù)：

static void skel_write_bulk_callback(struct urb *urb, struct pt_regs *regs)

{

      struct usb_skel *dev;

      dev = (struct usb_skel *)urb->context;

      if (urb->status &&  

          !(urb->status == -ENOENT ||  

            urb->status == -ECONNRESET ||

            urb->status == -ESHUTDOWN)) {

             dbg("%s - nonzero write bulk status received: %d",

                 __FUNCTION__, urb->status);

      }

      /* 釋放已分配的緩沖區(qū) */

      usb_buffer_free(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,  

                    urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);

}

   有時候USB驅動程序只是要發(fā)送或者接收一些簡單的數(shù)據(jù)，驅動程序也可以不用urb來進行數(shù)據(jù)的傳輸，這是里涉及到兩個簡單的接口函數(shù)：usb_bulk_msg和usb_control_msg ，在這個USB框架程序里讀操作就是這樣的一個應用：

        /* 進行阻塞的批量讀以從設備獲取數(shù)據(jù) */

      retval = usb_bulk_msg(dev->udev,

                          usb_rcvbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_in_endpointAddr),

                          dev->bulk_in_buffer,

                          min(dev->bulk_in_size, count),

                          &count, HZ*10);

              /*如果讀成功，復制到用戶空間 */

      if (!retval) {

             if (copy_to_user(buffer, dev->bulk_in_buffer, count))

                    retval = -EFAULT;

             else

      &n