基于DSP的室內(nèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計

　　在電源設(shè)計中，考慮到TPS767D318芯片可以產(chǎn)生復(fù)位信號，所以在核心板上并沒有再另外為DSP設(shè)計復(fù)位電路。

　　2.1.2 JTAG下載口電路設(shè)計

　　圖3為JTAG電路，按照仿真器的通信引腳選擇14腳的仿真接口，同時要注意EMU0和EMUl信號必須通過上拉電阻連接至電源，其中上拉電阻為10kΩ。

　　圖3 JTAG電路設(shè)計

　　2.2小車驅(qū)動板設(shè)計

　　在本裝置中，我們采用BTS7960作為直流電機(jī)驅(qū)動芯片。BTS7960是集成的大電流半橋驅(qū)動，其內(nèi)部包含了一片NMOS、一片PMOS和一片半橋門集驅(qū)動，在IOUT = 9 A，VS= 13.5V，Tj = 25°C時，其內(nèi)阻抗為17mΩ。裝置采用了兩個直流大電機(jī)，如圖4所示為驅(qū)動單個電機(jī)前后轉(zhuǎn)向的電路圖。

　　圖4驅(qū)動模塊電路設(shè)計

　　在電機(jī)驅(qū)動這里，需要注意一個細(xì)節(jié)，就是電機(jī)在轉(zhuǎn)動過程中有可能會產(chǎn)生反向的電動勢，使電流一瞬間過大，導(dǎo)致單片機(jī)復(fù)位甚至有可能燒壞芯片。因此在設(shè)計過程中，可以考慮在單片機(jī)PWM輸入到電機(jī)驅(qū)動接口的地方添加光耦器件隔離或者二極管。如圖5所示，驅(qū)動板選擇了tlp521-4這種光耦器件設(shè)計隔離電路，減小電壓的干擾，減化電路的設(shè)計，同時也把四路PWM的I/O電平從3.3上拉到5V.

　　圖5 TLP521隔離電路