一款基于ARM的多自由度人形教育機器人控制系統(tǒng)的設計

　　3.3 機器人舵機整體驅動函數 ManMoveFrame()設計

　　函數功能：將輸入的各伺服器角度轉換為各伺服器的高電平時間，按照17個伺服器高電平時間從短到長依次調用對應伺服器驅動。共18個入口參數，17個是伺服器角度，1個是動畫停留時間，轉換關系：1度約為0.00814ms。

　　函數定義：void ManMoveFrame(int16 Head_Angle,int16 Larm1_Angle,… ,,int16 Rleg5_Angle,uint8 t)

　　{uint8 i,t1; int HeadTime,Larm1Time,Larm2Time, … ,Rleg4Time,Rleg5Time;/*與角度對應的時間變量*/

　　int MotorTime[17]; /*各舵機驅動脈沖時間數組*/

　　MotorTime[0]=HeadTime=Head_0+Head_Angle*Angle1;/*頭部驅動脈沖時間*/

　　/*MotorTime[1]至MotorTime[16]略;*/

　　qsort(MotorTime,17,sizeof(int),Compare); /*對MotorTime數組快排序，使其值從小到大重排*/ …

　　for(i=0;i<17;i++)/*循環(huán)17次依次比較并輸出驅動脈沖低電平*/

　　{if(MotorTime[i]==HeadTime) head(HeadTime);/* 如果頭部轉動角度小則頭部轉動結束*/

　　else if(MotorTime[i]== Larm1Time) Larm1(Larm1Time); /*如果左肩轉動角度小則頭部轉動結束*/

　　… else Rleg5(Rleg5Time);} while(T0TC

　　3.4 機器人姿態(tài)數據輸入驅動函數ManMoveKeyframeData()設計

　　機器人動作的關鍵姿態(tài)是由各舵機轉動位置決定的，需要參照機器人的體態(tài)對17個舵機的自由度關系數據進行設置，驅動函數將如表2所示設置的參數轉換為驅動信號，控制17個舵機的轉動，從而完成機器人行走的動作。表格空白的地方默認數據為0。

　　函數功能：初始化各伺服器角度/時間數組，將機器人每姿態(tài)動作的各舵機角度數據輸入給各伺服器數組。共19個入口參數：1個關鍵幀號、17個伺服器角度、1個動畫停留時間。

　　函數定義：void ManMoveKeyframeData(uint16 ID,int16 H_Angle, …,int16 RL5_Angle,uint8 t){

　　ID_Max++;/*動作幀數，全局變量，記錄動作幀數，每加入1幀，ID_Max的值就增1*/

　　H[ID]=H_Angle;/*頭的角度*/ … RL5[ID]=RL5_Angle; /*左肩的角度*/

　　T_Key[ID]=t;/*幀動作完成的時間長度*/ }

　　3.5 機器人動作控制驅動函數ManMoveKeyframeToFrame()設計

　　主要功能：把動作幅度較大的姿態(tài)關鍵幀數據結合其下面緊挨的姿態(tài)關鍵幀數據轉換為時間均勻的普通幀驅動參數，供整體驅動使用。入口參數：無。出口參數：無。