一種有效的異質(zhì)多傳感器異步量測融合算法

　　4 融合算法

　　假設(shè)采用N個傳感器對目標(biāo)進行觀測，Ti是第i個傳感器的采樣間隔，且在每個時間間隔[(k-1)T，kT](T為融合周期)內(nèi)各傳感器共產(chǎn)生了Nk個量測，在該時間間隔內(nèi)，某個傳感器可能產(chǎn)生一個或幾個量測，nik為傳感器i提供量測的數(shù)目，則有：

　　若某個傳感器j，在該時間間隔內(nèi)沒有提供量測，那么在式(5)中nik=0，這些量測在該時間間隔內(nèi)是任意分布的。

　　令λik(i=1，2，…，Nk)為獲得第i量測時間與KT之間的間隔，為方便標(biāo)記，以下KT簡寫為K，如圖2所示，則量測i的測量方程可表示為：

　　則單個融合間隔內(nèi)的量測集合可表示為：

　　直到k時刻為止各傳感器所有量測集合可表示為：

　　其中，Z(k)，H(k)，η(k)分別為擴維后的觀測矢量、觀測矩陣和測量噪聲矢量，且有E[η(k)]=0，偽量測噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：

　　偽量測噪聲與系統(tǒng)噪聲之間的協(xié)方差矩陣為：