VxWorks使用說明書(2)
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使用Tornado集成環(huán)境一般需要經(jīng)過以下步驟：
運(yùn)行TCP/IP端口管理器Portmapper(portmap.exe)
運(yùn)行注冊器Tornado Registry(wtxregd.exe)。如果使用的是試用版，注意是否注冊成功，是否修改了日期
運(yùn)行并配置Ftp Server(wtfpd32.exe)。點(diǎn)擊菜單命令Security | Users | rights彈出配置窗口，點(diǎn)擊New User，在New User彈出窗口加入需要加入的用戶名（注意：要與目標(biāo)機(jī)bootrom或啟動(dòng)軟盤設(shè)置一致），在改變密碼彈出窗口設(shè)置該用戶的密碼（注意：要與目標(biāo)機(jī)bootrom或啟動(dòng)軟盤設(shè)置一致），在Home Directory中設(shè)置相應(yīng)的目錄，MCP750為c:tornadotargetconfigmcp750，MCPN750為c:tornadotarget configmcpn750，X86為c:tornadotargetconfigpc486 ，配置結(jié)束。
目標(biāo)板上電或復(fù)位
在控制臺（MCP750/MCPN750為超級終端，X86為目標(biāo)機(jī)顯示器）上可以看到啟動(dòng)信息。如果需要修改，在等待用戶配置時(shí)，按c鍵，進(jìn)行相應(yīng)修改。（注意：配置信息要與主機(jī)配置、Ftp服務(wù)器配置一致），修改結(jié)束后，按@鍵重新啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)。
運(yùn)行Tornado(tornado.exe)
執(zhí)行菜單命令Tools | Target Server | Configure，彈出目標(biāo)服務(wù)器設(shè)置對話框，點(diǎn)擊New產(chǎn)生一個(gè)新的配置。設(shè)置Description域（可以任意設(shè)置）；設(shè)置Target Server域（可以任意設(shè)置）；在Change Property域選取Back End項(xiàng)（該項(xiàng)設(shè)置主機(jī)與目標(biāo)機(jī)如何連接，缺省為網(wǎng)口連接，如果使用串口連接，需要修改configall.h文件，重新編譯鏈接VxWorks映象），如果使用網(wǎng)口調(diào)試，選擇wdbrpc，在目標(biāo)IP名或地址域中給出目標(biāo)機(jī)的IP名或地址（建議給出IP名，因?yàn)檫@樣會(huì)快得多），如果給出的是IP名，需要在HOSTS文件中給出IP名與IP地址的對應(yīng)關(guān)系，如果用串口調(diào)試，選擇wdbserial，選擇相應(yīng)的串口和波特率（注意：此處的串口是指主機(jī)的串口不是目標(biāo)機(jī)的串口）；在Change Property域選取Core File and Symbols項(xiàng)，選中File項(xiàng)輸入相應(yīng)的文件（MCP750c:tornadotargetconfigmcp750vxWorks，MCPN750為c:tornadotarget configmcpn750vxWorks，在X86平臺上為c:tornadotargetconfigpc486vxWorks），點(diǎn)擊Launch，運(yùn)行目標(biāo)服務(wù)器。
執(zhí)行菜單命令File | New 創(chuàng)建一個(gè)新的文件，并打開編輯器Editor（該編輯器功能不是很強(qiáng)大，可以使用其它編輯器如Source Insight）。
單獨(dú)編譯生成的源文件，生成目標(biāo)文件（.o），編譯連接過程的詳細(xì)介紹請見后面。
選取相應(yīng)的目標(biāo)服務(wù)器。
執(zhí)行菜單命令Tools | Debugger運(yùn)行調(diào)試器。
執(zhí)行菜單命令Debug | Download下載要調(diào)試的目標(biāo)文件（.o）
在Editor窗口設(shè)置斷點(diǎn)。
執(zhí)行菜單命令Debug | Run彈出對話框，要求輸入調(diào)試入口函數(shù)，輸入要調(diào)試的函數(shù)。
進(jìn)行源碼級調(diào)試
執(zhí)行菜單命令Tools | Shell運(yùn)行Shell?？梢栽赟hell窗口查看/修改全局變量、內(nèi)存，查看任務(wù)列表、各模塊使用內(nèi)存的情況、對象（如任務(wù)、隊(duì)列、信號量、定時(shí)器、內(nèi)存分區(qū)）等信息。
執(zhí)行菜單命令Tools | Browser運(yùn)行Browser。在Browser中可以查看任務(wù)列表、各模塊使用內(nèi)存的情況、對象（如任務(wù)、隊(duì)列、信號量、定時(shí)器、內(nèi)存分區(qū)）等信息。
6、編譯鏈接
VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境可以把VxWorks內(nèi)核和應(yīng)用分開，分別加載。 VxWorks內(nèi)核在目標(biāo)機(jī)啟動(dòng)過程中通過ftp協(xié)議加載到目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行，應(yīng)用模塊在調(diào)試中動(dòng)態(tài)下載，目標(biāo)代理把下載的應(yīng)用模塊動(dòng)態(tài)鏈接到系統(tǒng)中，應(yīng)用模塊的調(diào)試是通過在用戶執(zhí)行運(yùn)行命令時(shí)提供入口函數(shù)實(shí)現(xiàn)的。這樣做的好處是需要調(diào)試哪個(gè)模塊就下載那個(gè)模塊調(diào)試，不需下載其它模塊，前期調(diào)試一般使用這種編譯方式。
VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境也提供把應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核鏈接在一起，通過ftp協(xié)議加載執(zhí)行。這需要經(jīng)過兩個(gè)步驟：把應(yīng)用模塊的入口代碼加到usrConfig.c文件中的usrRoot函數(shù)的尾部；把應(yīng)用模塊編譯鏈接到VxWorks內(nèi)核中，這種編譯鏈接方式一般用于后期調(diào)試。
下面分類對編譯鏈接進(jìn)行介紹
6.1 單個(gè)應(yīng)用模塊的編譯
單個(gè)應(yīng)用模塊的編譯可以通過使用菜單命令Project | Make Current Source File進(jìn)行編譯，要編譯的源文件必須已經(jīng)用Editor打開并且為當(dāng)前窗口。如果要編譯的源文件所在目錄沒有makefile文件，系統(tǒng)會(huì)提示創(chuàng)建一個(gè)新的makefile文件，確定。在彈出的創(chuàng)建缺省makefile窗口的CPU域選擇相應(yīng)的項(xiàng)（MCP750/MCPN750選擇PPC604，X86選擇I80486），在ADDED_FLAGS域輸入-g，確定。系統(tǒng)對源文件進(jìn)行編譯，生成目標(biāo)文件（.o）。生成的目標(biāo)文件在Debugger環(huán)境中動(dòng)態(tài)加載，與內(nèi)核動(dòng)態(tài)鏈接到一起。
6.2 系統(tǒng)內(nèi)核vxWorks的編譯鏈接
系統(tǒng)內(nèi)核vxWorks是調(diào)試中使用最多的內(nèi)核映象。它被通過Ftp協(xié)議從主機(jī)加載到目標(biāo)機(jī)中。它的作用通常是進(jìn)行軟硬件初始化，等待加載應(yīng)用模塊，進(jìn)行程序調(diào)試。
在Project菜單下，選擇相應(yīng)硬件平臺的生成vxWorks的命令，進(jìn)行編譯鏈接。在編譯鏈接之前先使用clean命令刪除以前生成的文件。
6.3 應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核一起編譯鏈接
VxWorks的開發(fā)調(diào)試環(huán)境也提供把應(yīng)用模塊與系統(tǒng)內(nèi)核鏈接在一起，通過Ftp協(xié)議加載，vxWorks內(nèi)核自動(dòng)執(zhí)行應(yīng)用模塊。這需要經(jīng)過兩個(gè)步驟：把應(yīng)用模塊的入口代碼加到usrConfig.c文件中的usrRoot函數(shù)的尾部；在makefile中把待生成的應(yīng)用模塊的目標(biāo)文件名加到宏定義MACH_EXTRA中，再把相應(yīng)的編譯規(guī)則加到makefile中。編譯鏈接生成vxWorks映象。
6.4 Project菜單下其它編譯鏈接命令介紹
* vxWorks_rom ：可以寫到ROM的、沒有帶符號表和Shell的、沒有壓縮的vxWorks。
* vxWorks.st ：帶有符號表的vxWorks。
* vxWorks.st_rom：可以寫到ROM的、帶有符號表和Shell的、壓縮的vxWorks。
* vxWorks.res_rom ：可以寫到ROM的、帶有符號表和Shell的、只有數(shù)據(jù)段拷貝到內(nèi)存的、沒有壓縮的vxWorks。
* vxWorks.res_rom_nosym：可以寫到ROM的、只有數(shù)據(jù)段拷貝到內(nèi)存的、沒有壓縮的vxWorks。
* bootrom：壓縮的 bootrom
* bootrom_uncmp：沒有壓縮的bootrom
※ 作 者: helpyou 01-2-8 下午 08:29:03 ※
7、調(diào)試時(shí)的常用方法
下面是一些調(diào)試手段在調(diào)試器中的相應(yīng)命令（操作）
調(diào)試手段
相應(yīng)操作
設(shè)置斷點(diǎn)
菜單命令Debug|Toggle BreakPoint
刪除斷點(diǎn)
菜單命令Debug|Toggle BreakPoint
運(yùn)行
菜單命令Debug|Run
單步執(zhí)行（進(jìn)入函數(shù)）
菜單命令Debug|Step
單步執(zhí)行（不進(jìn)入函數(shù)）
菜單命令Debug|Next
繼續(xù)執(zhí)行（停下后的程序）
菜單命令Debug|Continue
執(zhí)行完當(dāng)前的函數(shù)，停在調(diào)用它的函數(shù)的下一條語句
菜單命令Debug|Finish
查看變量的值
菜單命令Debug|Inspect
查看當(dāng)前函數(shù)的所有局部變量
菜單命令Debug|Locals
查看內(nèi)存
菜單命令Debug|Memory
查看寄存器
菜單命令Debug|Registers
修改內(nèi)存
Shell命令m
修改寄存器
Shell命令mRegs
修改變量
在Shell中直接給該變量賦值（局部變量無法用此方法修改）
卸載一個(gè)加載的模塊
Shell命令unld
刪除任務(wù)
Shell命令td
復(fù)位目標(biāo)機(jī)
Shell命令reboot
用該命令的好處：目標(biāo)服務(wù)器自動(dòng)與目標(biāo)代理重新鏈接，Shell自動(dòng)重啟
查看任務(wù)
在Browser對象信息窗口輸入待查看的任務(wù)名或ID
查看信號量
在Browser對象信息窗口輸入待查看的信號量名或ID
查看消息隊(duì)列
在Browser對象信息窗口輸入待查看的消息隊(duì)列命或ID
內(nèi)存分區(qū)
在Browser對象信息窗口輸入待查看的內(nèi)存分區(qū)ID
看門狗
在Browser對象信息窗口輸入待查看的看門狗ID
類（class）
在Browser對象信息窗口輸入待查看的類的ID
查看內(nèi)存使用（模塊使用內(nèi)存的情況）
Browser的內(nèi)存使用窗口
查看任務(wù)列表（系統(tǒng)里的所有任務(wù)）
Browser的任務(wù)列表窗口
查看CPU占用率
Browser的Spy窗口
查看堆棧使用情況
Browser的堆棧檢查窗口
注：
* Shell可以通過菜單命令Debug | Shell啟動(dòng)
* Shell的原語可以通過在Shell中輸入help列出
* Browser可以通過菜單命令Debug | Browser啟動(dòng)
* Debugger命令窗口的命令可以通過在命令窗口輸入help列出
8、任務(wù)調(diào)試模式下的多任務(wù)調(diào)試
在任務(wù)調(diào)試模式下，在一個(gè)集成環(huán)境中，在一個(gè)任務(wù)中調(diào)試，在另一個(gè)任務(wù)中設(shè)置斷點(diǎn)，設(shè)置的斷點(diǎn)不起作用。這是因?yàn)橐粋€(gè)調(diào)試器只能處理一個(gè)TCB（任務(wù)控制塊），每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)TCB，因此一個(gè)調(diào)試器只能調(diào)試一個(gè)任務(wù)，要調(diào)試幾個(gè)任務(wù)就要啟動(dòng)幾個(gè)調(diào)試器。一個(gè)集成環(huán)境只能啟動(dòng)一個(gè)調(diào)試器，所以要調(diào)試幾個(gè)任務(wù)就要啟動(dòng)幾個(gè)集成環(huán)境。另外，需要在被調(diào)試的任務(wù)的待調(diào)試的第一條語句前加入taskSuspend(0)語句，掛起該任務(wù)，否則任務(wù)就可能會(huì)在調(diào)試前被執(zhí)行。
下面是多任務(wù)調(diào)試的測試用例的源代碼
/* VxWorks includes */
#include quot;vxWorks.hquot;
#include quot;taskLib.hquot;
#include quot;stdio.hquot;
#include quot;msgQLib.hquot;
int g_lTaskATid;
int g_lTaskBTid;
MSG_Q_ID g_MsgQ1id;
MSG_Q_ID g_MsgQ2id;
void MultiTaskTestTaskA(void)
{
char cMsgToTaskB[100];
char cMsgFromTaskB[100];
sprintf(cMsgToTaskB,quot;To TaskB nquot;);
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskA nquot;);
/*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/
taskSuspend(0);
for(;;)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskA nquot;);
/*Send message to MultiTaskTestTaskB*/
msgQSend(g_MsgQ1id,cMsgToTaskB,sizeof(cMsgToTaskB),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL);
/*Receive message from MultiTaskTestTaskB*/
msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER);
printf(quot;%squot;,cMsgFromTaskB);
}
}
void MultiTaskTestTaskB(void)
{
char cMsgToTaskA[100];
char cMsgFromTaskA[100];
sprintf(cMsgToTaskA,quot;To TaskA nquot;);
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskB nquot;);
/*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/
taskSuspend(0);
for(;;)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestTaskB nquot;);
/*Send message to MultiTaskTestTaskA*/
msgQSend(g_MsgQ2id,cMsgToTaskA,sizeof(cMsgToTaskA),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL);
/*Receive message from MultiTaskTestTaskA*/
msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER);
printf(quot;%squot;,cMsgFromTaskA);
}
}
/*This function spawns MultiTaskTestTaskA and MultiTaskTestTaskB , creates g_MsgQ1id and g_MsgQ2id , is entry for debugging.*/
void MultiTaskTestInit(void)
{
printf(quot; Hello from MultiTaskTestInit nquot;);
g_MsgQ1id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
if(g_MsgQ1id==NULL)
{
printf(quot; ERROR: create g_MsgQ1 error nquot;);
}
g_MsgQ2id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO);
if(g_MsgQ1id==NULL)
{
printf(quot; ERROR: create g_MsgQ2 error nquot;);
}
printf(quot; Spawning a new task called MultiTaskTestTaskA nnquot;);
g_lTaskATid = taskSpawn(quot;MultiTaskTestTaskAquot;, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskA, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
if(g_lTaskATid == ERROR)
{
printf(quot; ERROR: task did not spawn nquot;);
exit(1);
}
printf(quot; Spawning a new task called MultiTaskTestTaskB
nquot;);
g_lTaskBTid = taskSpawn(quot;MultiTaskTestTaskBquot;, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskB, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
if(g_lTaskBTid == ERROR)
{
printf(quot; ERROR: task did not spawn nquot;);
exit(1);
}
exit(0);
}
多任務(wù)調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)
* 把MultiTaskTestInit設(shè)置為調(diào)試任務(wù)的人口函數(shù)
* 單步執(zhí)行產(chǎn)生MultiTaskTestTaskA任務(wù)的語句后可以在串口（超級終端）上看到字符串Hello from MultiTaskTestTaskA，用Browser查看任務(wù)，可以看到任務(wù)MultiTaskTestTaskA出于掛起態(tài)（suspended），表明程序執(zhí)行了taskSuspend(0)語句。
* 運(yùn)行另一個(gè)Tornado集成環(huán)境
* Attach任務(wù)MultiTaskTestTaskA，
* 在語句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)
* 運(yùn)行任務(wù)MultiTaskTestTaskA?？梢钥吹?jīng)]有執(zhí)行到斷點(diǎn)處，用Browser查看任務(wù)狀態(tài)，MultiTaskTestTaskA出于阻塞態(tài)（pended），因?yàn)樗诘却ⅰ?
* 單步執(zhí)行MultiTaskTestInit到產(chǎn)生MultiTaskTestTaskB任務(wù)的下一條語句，可以看到MultiTaskTestTaskB任務(wù)處于掛起態(tài)
* 再運(yùn)行另一個(gè)Tornado集成環(huán)境
* Attach任務(wù)MultiTaskTestTaskB，
* 在語句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER)下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)
* 運(yùn)行任務(wù)MultiTaskTestTaskB?？梢钥吹綀?zhí)行到斷點(diǎn)處停下。這是因?yàn)镸ultiTaskTestTaskA任務(wù)已經(jīng)發(fā)送一條消息到MultiTaskTestTaskB的接收隊(duì)列中。
* 此時(shí)，可以看到MultiTaskTestTaskA任務(wù)也運(yùn)行到斷點(diǎn)處，因?yàn)闉镸ultiTaskTestTaskB任務(wù)已經(jīng)發(fā)送一條消息到MultiTaskTestTaskA的接收隊(duì)列中。
酸菜 (1899-12-30)
9、系統(tǒng)調(diào)試模式下程序的調(diào)試
Tornado集成環(huán)境提供兩種調(diào)試模式：任務(wù)調(diào)試模式和系統(tǒng)調(diào)試模式。在任務(wù)調(diào)試模式下，在一個(gè)集成環(huán)境下一個(gè)時(shí)間內(nèi)只能調(diào)試一個(gè)任務(wù)。調(diào)試只影響當(dāng)前被調(diào)試的任務(wù)，其它任務(wù)正常運(yùn)行。在系統(tǒng)調(diào)試模式下，可以同時(shí)調(diào)試多個(gè)任務(wù)、中斷服務(wù)程序（ISR），調(diào)試影響整個(gè)系統(tǒng)。
Tornado1.0集成環(huán)境下，在系統(tǒng)模式下進(jìn)行程序調(diào)試，主機(jī)與目標(biāo)機(jī)之間必須使用串口通信。Tornado2.0集成環(huán)境提供了通過網(wǎng)口進(jìn)行系統(tǒng)模式調(diào)試的功能。
系統(tǒng)缺省使用網(wǎng)口通信，如果需要使用串口通信，需要修改文件C: Tornado target config
} all configAll.h的一些宏定義，修改為：
#define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_SERIAL /*使用串口通信*/
#define WDB_TTY_CHANNEL 0 /*使用第一個(gè)串口*/
#define WDB_TTY_BAUD 38400 /*波特率：38400bps*/
重新編譯鏈接vxWorks。
在啟動(dòng)目標(biāo)服務(wù)器時(shí)，要選擇串口通信，并進(jìn)行相應(yīng)配置。
9.1 系統(tǒng)調(diào)試模式下多任務(wù)的調(diào)試：
調(diào)試使用的源代碼與任務(wù)調(diào)試模式中使用的代碼相同。但是，需要去掉為了能夠在任務(wù)調(diào)試模式下進(jìn)行多任務(wù)調(diào)試的MultiTaskTestTaskA和MultiTaskTestTaskB中的語句taskSuspend(0);。
多任務(wù)調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件。
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件。
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在Debugger命令窗口輸入命令attach system進(jìn)入系統(tǒng)調(diào)試模式。
* 在Shell窗口輸入命令sp MultiTaskTestInit產(chǎn)生一個(gè)以MultiTaskTestInit為入口函數(shù)的任務(wù)，因?yàn)檎麄€(gè)系統(tǒng)都停下了，新產(chǎn)生的任務(wù)還沒有執(zhí)行，這可以通過在Debugger命令窗口輸入命令info threads顯示當(dāng)前系統(tǒng)中的任務(wù)列表看出來。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 系統(tǒng)在設(shè)置的斷點(diǎn)處停下。
* 在函數(shù)MultiTaskTestTaskA中的語句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB, 100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在函數(shù)MultiTaskTestTaskB中的語句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA, 100,WAIT_FOREVER)的下一條語句處設(shè)置斷點(diǎn)。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskB中的斷點(diǎn)處停下（為什么不是在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中停下？請考慮）。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中的斷點(diǎn)處停下。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序又一次在任務(wù)MultiTaskTestTaskA中的斷點(diǎn)處停下（為什么停兩次？請考慮）。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 程序在任務(wù)MultiTaskTestTaskB中的斷點(diǎn)處停下。
9.2 中斷服務(wù)程序的調(diào)試
中斷服務(wù)程序只能在系統(tǒng)調(diào)試模式下調(diào)試，不能在任務(wù)調(diào)試模式下調(diào)試。因?yàn)橹袛喾?wù)程序是作為系統(tǒng)的一部分運(yùn)行，不是以任務(wù)方式運(yùn)行，因此不需要為它產(chǎn)生任務(wù)。
中斷服務(wù)程序調(diào)試步驟：
* 用-g選項(xiàng)編譯源代碼產(chǎn)生目標(biāo)文件。
* 下載產(chǎn)生的目標(biāo)文件。
* 在MultiTaskTestInit函數(shù)的開始設(shè)置斷點(diǎn)。
* 在Debugger命令窗口輸入命令attach system進(jìn)入系統(tǒng)調(diào)試模式。
* 執(zhí)行菜單命令Debug | Continue繼續(xù)運(yùn)行程序。
* 如果產(chǎn)生相應(yīng)的中斷，程序就會(huì)在中斷服務(wù)程序的斷點(diǎn)處停下。進(jìn)行需要的調(diào)試。
------------------------全文完------------------------------
linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解（linux不再難懂）
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