飛思卡爾智能車舵機(jī)和測速的控制設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

　　“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽以快速跑完規(guī)定賽道為目標(biāo)。盡可能提高車模速度，跑出好成績，是整個車模設(shè)計的關(guān)鍵。為了進(jìn)一步提高車模速度，作者曾在車模調(diào)試階段嘗試算法、程序控制等多種方法都無明顯效果，經(jīng)多次分析發(fā)現(xiàn)，舵機(jī)的優(yōu)化及其控制尤為重要，特別合適舵機(jī)轉(zhuǎn)向和速度檢測反饋控制。經(jīng)過不斷改進(jìn)、調(diào)試和優(yōu)化，該設(shè)計方案能夠使智能車行駛速度和穩(wěn)定性都得到顯著提高。

　　1 車模系統(tǒng)

　　飛思卡爾智能車系統(tǒng)主要由一系列的機(jī)械零部件和控制軟件組成，主要包括由大賽組委會統(tǒng)一提供標(biāo)準(zhǔn)的車模底盤、輪胎、舵機(jī)、驅(qū)動電機(jī)、PC9S12控制板和電源等，另外，系統(tǒng)中的道路檢測裝置和測速裝置需自行設(shè)計安裝。圖l為車模系統(tǒng)框圖。

　　要賽出好的成績，智能車除應(yīng)具有可靠的道路檢測裝置外，舵機(jī)的靈活轉(zhuǎn)向控制則依賴于機(jī)械系統(tǒng)中各個零部件間協(xié)調(diào)運(yùn)行。為提高智能車的整體協(xié)調(diào)性能，一定要把握好“車身簡捷、底盤低穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活、協(xié)調(diào)匹配”的設(shè)計與安裝原則。

　　2 舵機(jī)

　　舵機(jī)是操控車模行駛的方向盤。舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角通過連桿傳動控制前輪轉(zhuǎn)向，其轉(zhuǎn)角精度直接影響到智能車模能否準(zhǔn)確按賽道路線行駛，此外，還可考慮采用舵機(jī)進(jìn)行機(jī)械閘制動以及多個舵機(jī)群控等方法。但飛思卡爾智能汽車大賽規(guī)則要求車模中的舵機(jī)不能超過3個。

　　2．1 舵機(jī)工作原理

　　舵機(jī)在6 V電壓下正常工作，而大賽組委會統(tǒng)一提供的標(biāo)準(zhǔn)電源輸出電壓為7．2 V，則需一個外圍電壓轉(zhuǎn)換電路將電源電壓轉(zhuǎn)換為舵機(jī)的工作電壓6 V。圖2為舵機(jī)供電電路。

　　舵機(jī)由舵盤、位置反饋電位計、減速齒輪組、直流動電機(jī)和控制電路組成，內(nèi)部位置反饋減速齒輪組由直流電動機(jī)驅(qū)動，其輸出軸帶動一個具有線性比例特性的位置反饋電位器作為位置檢測。當(dāng)電位器轉(zhuǎn)角線性地轉(zhuǎn)換為電壓并反饋給控制電路時，控制電路將反饋信號與輸入的控制脈沖信號相比較，產(chǎn)生糾正脈沖，控制并驅(qū)動直流電機(jī)正向或反向轉(zhuǎn)動，使減速齒輪組輸出的位置與期望值相符。從而達(dá)到舵機(jī)精確控制轉(zhuǎn)向角度的目的。舵機(jī)工作原理框圖如圖3所示。

　　2．2 舵機(jī)的安裝與調(diào)節(jié)

　　舵機(jī)的控制脈寬與轉(zhuǎn)角在-45°～+45°范圍內(nèi)線性變化。對于對速度有一定要求的智能車，舵機(jī)的響應(yīng)速度和舵機(jī)的轉(zhuǎn)向傳動比直接影響車模能否以最佳速度順利通過彎道。車模在賽道上高速行駛，特別是對于前瞻性不夠遠(yuǎn)的紅外光電檢測智能車，舵機(jī)的響應(yīng)速度及其轉(zhuǎn)向傳動比將直接影響車模行駛的穩(wěn)定性，因此必須細(xì)心調(diào)試，逐一解決。由于舵機(jī)從執(zhí)行轉(zhuǎn)動指令到響應(yīng)輸出需占用一定的時間，因而產(chǎn)生舵機(jī)實(shí)時控制的滯后。雖然車模在進(jìn)入彎道時能夠檢測到黑色路線的偏轉(zhuǎn)方向，但由于舵機(jī)的滯后性，使得車模在轉(zhuǎn)彎過程中時常偏離跑道，且速度越快，偏離越遠(yuǎn)，極大限制車模在連續(xù)彎道上行駛的最大時速，使得車模全程賽道速度很難進(jìn)一步提高。為了減小舵機(jī)響應(yīng)時間，在遵守比賽規(guī)則不允許改造舵機(jī)結(jié)構(gòu)的前提下，利用杠桿原理，采用加長舵機(jī)力臂的方案來彌補(bǔ)這一缺陷，加長舵機(jī)力臂示意圖如圖4所示。

　　圖4中，R為舵機(jī)力臂；θ為舵機(jī)轉(zhuǎn)向角度；F為轉(zhuǎn)向所需外力；α為外力同力臂的夾角。在舵機(jī)輸出盤上增加長方形杠桿，在杠桿的末端固定轉(zhuǎn)向傳動連桿，其表達(dá)式為：

　　加長力臂后欲使前輪轉(zhuǎn)動相同角度時，在舵機(jī)角速度ω相同的條件下舵機(jī)力臂加長后增大了線速度v，最終使得舵機(jī)的轉(zhuǎn)向角度θ減小。舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角θ減小，舵機(jī)的響應(yīng)時間t也會變短。同時由式(1)可推出線速度口增大后，前輪轉(zhuǎn)向所需的時間t相應(yīng)也會變短，其表達(dá)式為：t=ds／dv (2)

　　此外，當(dāng)舵機(jī)連桿水平且與舵機(jī)力臂垂直時，得到力矩M，可由式(3)表示：M=FRsinα (3)

　　說明當(dāng)舵機(jī)連桿和舵機(jī)力臂垂直時α=900°，此時sinα得到最大值。在舵機(jī)力臂R一定和外力F相同條件下，舵機(jī)產(chǎn)生的力矩M最大，實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向的時間最短。

在實(shí)際調(diào)試車模時發(fā)現(xiàn)，這種方法對提高舵機(jī)的響應(yīng)速度也具有局限性：當(dāng)在舵機(jī)輸出力矩相同的條件下，力臂越長，作用力越小。在轉(zhuǎn)向遇到較大轉(zhuǎn)向阻力時，會影響舵機(jī)對轉(zhuǎn)向輪控制的精度，甚至使轉(zhuǎn)向輪的響應(yīng)速度變慢；另外，舵機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)精度產(chǎn)生的空程差也會在力臂加長中放大。使得這一非線性環(huán)節(jié)對控制系統(tǒng)的不利影響增大。因此，舵機(jī)安裝的高度具有最佳范圍，仍需通過試驗反復(fù)測試。