基于PC和FPGA的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

圖9所示為當(dāng)插補(bǔ)半徑為800個(gè)脈沖當(dāng)量時(shí)軌跡情況?？梢钥闯?，對(duì)于任何實(shí)際執(zhí)行的圓弧指令（半徑一般大于1 000個(gè)脈沖當(dāng)量），如此細(xì)小的誤差完全可以忽略不計(jì)。使用最小偏差法實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)，流程明確，又是整數(shù)計(jì)算，特別適合基于FPGA的設(shè)計(jì)。而且準(zhǔn)確性已非常高，所以使用最小偏差法來(lái)進(jìn)行圓弧的精插補(bǔ)是最優(yōu)方案。

4.2 兩軸聯(lián)動(dòng)雕刻床測(cè)試

實(shí)際測(cè)試平臺(tái)是一個(gè)兩軸聯(lián)動(dòng)雕刻床，每個(gè)軸由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)過(guò)絲杠將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)。為便于觀察，雕刻刀使用鉛筆芯代替。在上位機(jī)軟件上手繪一條待運(yùn)行曲線，經(jīng)過(guò)規(guī)劃處理后轉(zhuǎn)換為G代碼，并加工執(zhí)行。

圖3與圖10分別為上位機(jī)的手繪曲線與實(shí)際運(yùn)行情況，由圖可見，系統(tǒng)能夠很完整地跟蹤手繪曲線。