單片機(jī)軟件編程的五大經(jīng)驗(yàn)

經(jīng)驗(yàn)之一：用“軟件陷阱+程序口令”對(duì)付PC指針的彈飛
當(dāng)CPU受到外界干擾,有時(shí)PC指針會(huì)飛到另一段程序中,或跳到空白段去。其實(shí),如果PC指針飛到空白段去，倒也好處理。只要在空白段設(shè)立軟件陷阱(攔截指令),將程序攔截到初始化段或程序錯(cuò)誤處理段。但是,如果PC指針飛到另一段程序中去了，系統(tǒng)如何辦?小匠在這里推薦一種方法——程序口令，思路如下：

1、首先，程序必須模塊化。每個(gè)模塊（子程序）執(zhí)行一個(gè)功能。每個(gè)模塊只有一個(gè)出口（RET）。

2、設(shè)立一個(gè)模塊（子程序）ID寄存器。

3、為每個(gè)子程序配置一個(gè)唯一的ID號(hào)碼。

4、每當(dāng)子程序執(zhí)行完畢，要返回（RET）之前， 先將本子程序的ID號(hào)送入 ID寄存器。

5、返回到上級(jí)程序后，先判斷ID寄存器中的ID號(hào)。

如果正確，則繼續(xù)執(zhí)行；如果不正確，則表示PC指針有可能已經(jīng)跳錯(cuò)了，子程序沒(méi)有按預(yù)計(jì)的出口返回，這時(shí)將程序攔截到初始化段或程序錯(cuò)誤處理段。

這種方法，如同在程序中設(shè)立了若干個(gè)崗哨，每次調(diào)用子程序返回后，都要對(duì)口令（ID號(hào)），驗(yàn)明正身后再放行。再配合軟件陷阱，基本上可以將大多數(shù)PC指針彈飛的現(xiàn)象檢測(cè)到。到了程序錯(cuò)誤處理段，要?dú)⒁獎(jiǎng)帲ɡ鋯?dòng)還是熱啟動(dòng)）就由您了。

僅以一條代碼來(lái)揭示程序飛跑的本質(zhì)！750102H ；MOV 01H，#02H ，如當(dāng)前PC不是指向75H，而是指向01H或02H，那么51內(nèi)的指令譯碼器將把她們忠實(shí)地翻譯成AJMP X01H 或 LJMP XXXXH 而XX01H XXXXH又是什么呢？天知道！這樣惡性飛跑下去那還不死定！改革一下：

CLR A ；0C4H
INC A ；04H
MOV R1，A ；0F9H
INC A ；04H
MOV @R1,A ；86H

每一字節(jié)代碼都不能在生成跳轉(zhuǎn)和循環(huán)，且都是單字節(jié)指令！往那跑去？跑出去了都要自己回來(lái)！“在家”千日好！“跳出”事事難嘛！這樣只要平時(shí)習(xí)慣了用累加器和寄存器把數(shù)倒一倒，把那些危險(xiǎn)代碼都給倒掉，這樣雖說(shuō)給PC的“足”上多加了兩字節(jié)的“包”可它不好“跑”?。　白惆?===跑！有朋友會(huì)問(wèn)：要是PC抓做02H--LJMP 又有抓做了老鼻子遠(yuǎn)的XXH，再抓做隔壁的YYH不就沒(méi)用了嗎？提這樣的問(wèn)題只有ZENYIN這種鉆牛角得才會(huì)提！PC那一位最活躍??？PC0?。∫俺豆铡憋@然發(fā)生在她身上，至于那PC15同志啊，睡得更死豬一樣，雷爆（強(qiáng)干擾）來(lái)了都打不醒？此外如果干擾都強(qiáng)到了PC高位都出錯(cuò)的地步！關(guān)電！關(guān)電！不干了！“不是我們不行而是敵人太強(qiáng)大”！反過(guò)來(lái)要是敵人在你的專政下，只是偶爾出來(lái)?yè)v搗亂，但一出來(lái)就沖到屁西（PC）高層，就要問(wèn)問(wèn)是不是你的王國(guó)根基（硬件）有問(wèn)題了？而非出在意識(shí)形態(tài)（軟件）上！硬件為本！軟件為標(biāo)！標(biāo)本兼治鑄就堅(jiān)強(qiáng)體魄，方能百毒不侵！

經(jīng)驗(yàn)之二、不要輕信軟件狗

關(guān)于軟件狗的討論，論壇上多矣。匠人也曾經(jīng)查閱過(guò)許多關(guān)于軟件狗的文章。有些大師確實(shí)提出了一些比較有技巧性的方法。但是，匠人的忠告是：不要輕信軟件狗！其實(shí)，軟件狗相當(dāng)于軟件的一種自律行為。一般的思路都是通過(guò)設(shè)立一個(gè)計(jì)數(shù)器，在計(jì)時(shí)中斷中對(duì)其+1，在主程序的適當(dāng)?shù)胤綄?duì)其清零。如果程序失控了，清零指令未被執(zhí)行，但中斷造常發(fā)生，則計(jì)數(shù)器溢出（狗狗叫了）。但是這里有個(gè)問(wèn)題：萬(wàn)一干擾導(dǎo)致中斷被屏蔽了，那軟件狗就永遠(yuǎn)不會(huì)叫了！——針對(duì)這種可能，有人提出在主程序中反復(fù)刷新中斷使能標(biāo)志，保證不讓中斷被屏蔽?！f(wàn)一程序飛到某個(gè)死循環(huán)中去了，不再執(zhí)行“刷新中斷使能標(biāo)志”這一功能了，還是有可能把狗狗活活餓死。
所以，匠人的觀點(diǎn)是：看門(mén)狗必須擁有獨(dú)立的計(jì)數(shù)器。（即硬件看門(mén)狗）好在現(xiàn)在好多芯片都提供了內(nèi)部WDT。這種狗都是自帶計(jì)數(shù)器的。即使干擾導(dǎo)致程序失控，WDT還是會(huì)造常計(jì)數(shù)直到溢出。當(dāng)然，匠人也沒(méi)有要將軟件狗一棍子全部打死的意思。畢竟不管是軟狗還是硬狗，逮到耗子就是好狗嘛（狗拿耗子——多管閑事？）。如果哪位訓(xùn)狗專家確實(shí)養(yǎng)過(guò)一條能看門(mén)的好軟件狗，請(qǐng)牽出來(lái)讓大伙瞧瞧。

經(jīng)驗(yàn)之三、話說(shuō)RAM冗余技術(shù)

所謂的RAM冗余，就是：

1、將重要的數(shù)據(jù)信息備份2份（或以上）并存放在RAM中不同的區(qū)域（指地址不相連）。

2、當(dāng)平時(shí)對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行修改時(shí)，同時(shí)也更新備份。

3、當(dāng)干擾發(fā)生并被攔截到“程序錯(cuò)誤處理段”中時(shí)， 將數(shù)據(jù)與備份做比較，采用表決方式（少數(shù)服從多數(shù)）選出正確（或可能正確？）的那個(gè)。

4、備份越多，效果越好。（當(dāng)然，你得有足夠的存儲(chǔ)空間）。

5、只備份最最原始的數(shù)據(jù)。中間變量（指那些可以從原始數(shù)據(jù)重新推導(dǎo)出來(lái)的數(shù)據(jù)）不必備份，

注：

1、這種思路的理論依據(jù)，據(jù)說(shuō)是源于一種“概率論”，即一個(gè)人被老婆打腫臉的概率是很大的，但如果他捂著臉去上班卻發(fā)現(xiàn)全公司每個(gè)已婚男人的臉都青了，這種概率是很小的。同理，一個(gè)RAM寄存器數(shù)據(jù)被沖毀的概率是很大的，但地址不相連的多個(gè)RAM同時(shí)被沖毀的概率是很小的。

2、前兩年，小匠學(xué)徒時(shí)，用過(guò)一次這種方法，但效果不太理想。當(dāng)時(shí)感覺(jué)可能是概率論在我這失效了？現(xiàn)在回想起來(lái)，可能是備份的時(shí)機(jī)選的不好。結(jié)果將已經(jīng)沖毀的數(shù)據(jù)又備份進(jìn)去了。這樣以來(lái)，恢復(fù)出來(lái)的數(shù)據(jù)自然也就不對(duì)了。

經(jīng)驗(yàn)之四、話說(shuō)指令冗余技術(shù)

前面有個(gè)朋友問(wèn)到指令冗余，按匠人的理解，指令冗余，就是動(dòng)作冗余。舉個(gè)例子，你要在某個(gè)輸出口上輸出一個(gè)高電平去驅(qū)動(dòng)一個(gè)外部器件，你如果只送一次“1”，那么，當(dāng)干擾來(lái)臨時(shí)，這個(gè)“1”就有可能變成“0”了。正確的處理方式是，你定期刷新這個(gè)“1”。那么，即使偶然受了干擾，它也能恢復(fù)回來(lái)。除了I/O口動(dòng)作的冗余，匠人強(qiáng)烈建議大家在下面各方面也采用這種方法：

1、LCD的顯示。有時(shí)，也許你會(huì)用一些LCD的專用驅(qū)動(dòng)芯片（如HT1621），這種芯片有個(gè)好處，即你只要將顯示數(shù)據(jù)傳送給它，它就會(huì)不斷的自動(dòng)掃描LCD。但是，你千萬(wàn)不要以為這樣就沒(méi)你啥事了。正確的處理方式是，要記得定期刷新送顯數(shù)據(jù)（即使顯示內(nèi)容沒(méi)有改變）。對(duì)于CPU中自帶LCD DRIVER 的，也要定期刷新LCD RAM。

2、中斷使能標(biāo)志的設(shè)置。不要以為你在程序初始化段將中斷設(shè)置好就OK了。應(yīng)該在主程序中適當(dāng)?shù)牡胤蕉ㄆ谒⑿乱幌?，以免你的中斷被掛起?lái)。

3、其它一些標(biāo)志字和參數(shù)寄存器（包括你自己定義的），也要記得常常刷新。

4、其它一些你認(rèn)為有必要反復(fù)刷新的地方。

經(jīng)驗(yàn)之五、10種軟件濾波方法

下面奉獻(xiàn)——匠人嘔心瀝血搜腸刮肚冥思苦想東拼西湊整理出來(lái)的10種軟件濾波方法：
1、限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法）

A、方法：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷，確定兩次采樣允許的最大偏差值（設(shè)為A），每次檢測(cè)到新值時(shí)判斷：如果本次值與上次值之差=A,則本次值有效。如果本次值與上次值之差>A,則本次值無(wú)效,放棄本次值,用上次值代替本次值

B、優(yōu)點(diǎn)：能有效克服因偶然因素引起的脈沖干擾。

C、缺點(diǎn)：無(wú)法抑制那種周期性的干擾，平滑度差。

2、中位值濾波法

A、方法：連續(xù)采樣N次（N取奇數(shù)），把N次采樣值按大小排列，取中間值為本次有效值。

B、優(yōu)點(diǎn)：能有效克服因偶然因素引起的波動(dòng)干擾，對(duì)溫度、液 位的變化緩慢的被測(cè)參數(shù)有良好的濾波效果。

C、缺點(diǎn)：對(duì)流量、速度等快速變化的參數(shù)不宜。

3、算術(shù)平均濾波法

A、方法：連續(xù)取N個(gè)采樣值進(jìn)行算術(shù)平均運(yùn)算。N值較大時(shí)：信號(hào)平滑度較高，但靈敏度較低；N值較小時(shí)：信號(hào)平滑度較低，但靈敏度較高。N值的選?。阂话懔髁?，N=12；壓力：N=4

B、優(yōu)點(diǎn)：適用于對(duì)一般具有隨機(jī)干擾的信號(hào)進(jìn)行濾波，這樣信號(hào)的特點(diǎn)是有一個(gè)平均值，信號(hào)在某一數(shù)值范圍附近上下波動(dòng)。

C、缺點(diǎn)：對(duì)于測(cè)量速度較慢或要求數(shù)據(jù)計(jì)算速度較快的實(shí)時(shí)控制不適用，比較浪費(fèi)RAM。

4、遞推平均濾波法（又稱滑動(dòng)平均濾波法）

A、方法：把連續(xù)取N個(gè)采樣值看成一個(gè)隊(duì)列，隊(duì)列的長(zhǎng)度固定為N，每次采樣到一個(gè)新數(shù)據(jù)放入隊(duì)尾,并扔掉原來(lái)隊(duì)首的一次數(shù)據(jù).(先進(jìn)先出原則)，把隊(duì)列中的N個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行算術(shù)平均運(yùn)算,就可獲得新的濾波結(jié)果。N值的選?。毫髁浚琋=12；壓力：N=4；液面，N=4~12；溫度，N=1~4

B、優(yōu)點(diǎn)：對(duì)周期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高，適用于高頻振蕩的系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：靈敏度低 ，對(duì)偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾的抑制作用較差，不易消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差，不適用于脈沖干擾比較嚴(yán)重的場(chǎng)合，比較浪費(fèi)RAM

5、中位值平均濾波法（又稱防脈沖干擾平均濾波法）

A、方法：相當(dāng)于“中位值濾波法”+“算術(shù)平均濾波法”。連續(xù)采樣N個(gè)數(shù)據(jù)，去掉一個(gè)最大值和一個(gè)最小值，然后計(jì)算N-2個(gè)數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值。N值的選取：3~14

B、優(yōu)點(diǎn)：融合了兩種濾波法的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差。

C、缺點(diǎn)：測(cè)量速度較慢，和算術(shù)平均濾波法一樣，比較浪費(fèi)RAM。
6、限幅平均濾波法

A、方法：相當(dāng)于“限幅濾波法”+“遞推平均濾波法”，每次采樣到的新數(shù)據(jù)先進(jìn)行限幅處理，再送入隊(duì)列進(jìn)行遞推平均濾波處理 。

B、優(yōu)點(diǎn)：融合了兩種濾波法的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差。

C、缺點(diǎn)：比較浪費(fèi)RAM。

7、一階滯后濾波法

A、方法：取a=0~1，本次濾波結(jié) 果=（1-a）*本次采樣值+a*上次濾波結(jié)果。

B、優(yōu)點(diǎn)：對(duì)周期性干擾具有良好的抑制作用，適用于波動(dòng)頻率較高的場(chǎng)合。

C、缺點(diǎn)： 相位滯后，靈敏度低，滯后程度取決于a值大小，不能消除濾波頻率高于采樣頻率的1/2的干擾信號(hào)。

8、加權(quán)遞推平均濾波法

A、方法：是對(duì)遞推平均濾波法的改進(jìn)，即不同時(shí)刻的數(shù)據(jù)加以不同的權(quán)。通常是，越接近現(xiàn)時(shí)刻的數(shù)據(jù)，權(quán)取得越大。給予新采樣值的權(quán)系數(shù)越大，則靈敏度越高，但信號(hào)平滑度越低。

B、優(yōu)點(diǎn)：適用于有較大純滯后時(shí)間常數(shù)的對(duì)象和采樣周期較短的系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：對(duì)于純滯后時(shí)間常數(shù)較小，采樣周期較長(zhǎng)，變化緩慢的信號(hào)不能迅速反應(yīng)系統(tǒng)當(dāng)前所受干擾的嚴(yán)重程度，濾波效果差。

9、消抖濾波法

A、方法：設(shè)置一個(gè)濾波計(jì)數(shù)器將每次采樣值與當(dāng)前有效值比較：如果采樣值＝當(dāng)前有效值，則計(jì)數(shù)器清零如果采樣值>當(dāng)前有效值，則計(jì)數(shù)器+1，并判斷計(jì)數(shù)器是否>=上限N(溢出)，如果計(jì)數(shù)器溢出,則將本次值替換當(dāng)前有效值,并清計(jì)數(shù)器 。

B、優(yōu)點(diǎn)：對(duì)于變化緩慢的被測(cè)參數(shù)有較好的濾波效果，可避免在臨界值附近控制器的反復(fù)開(kāi)/關(guān)跳動(dòng)或顯示器上數(shù)值抖動(dòng)。

C、缺點(diǎn)：對(duì)于快速變化的參數(shù)不宜，如果在計(jì)數(shù)器溢出的那一次采樣到的值恰好是干擾值,則會(huì)將干擾值當(dāng)作有效值導(dǎo)入系統(tǒng)。

10、限幅消抖濾波法

A、方法：相當(dāng)于“限幅濾波法”+“消抖濾波法” 先限幅,后消抖。

B、優(yōu)點(diǎn)： 繼承了“限幅”和“消抖”的優(yōu)點(diǎn)改進(jìn)了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將干擾值導(dǎo)入系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：對(duì)于快速變化的參數(shù)不宜。
IIR 數(shù)字濾波器

A. 方法：確定信號(hào)帶寬， 濾之。 Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + . + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + . + bk*X(n-k)。

B. 優(yōu)點(diǎn)：高通，低通，帶通，帶阻任意。設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單(用matlab）

C. 缺點(diǎn)：運(yùn)算量大。