基于MC9S12DG128的智能車控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

（2）直流電機驅(qū)動模塊設(shè)計。直流電機驅(qū)動采用飛思卡爾公司的5A集成H橋芯片MC33886。MC33886芯片內(nèi)置了控制邏輯、電荷泵、門驅(qū)動電路以及低導(dǎo)通電阻的MOSFET輸出電路，適合用來控制感性直流負(fù)載（例如直流電機）?？梢蕴峁┻B續(xù)的5A電流，并且集成了過流保護、過熱保護、欠壓保護。通過控制MC33886的四根輸入線可以方便地實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)、能耗制動及反接制動。圖3為經(jīng)過簡化的H橋電路，當(dāng)S1、S4導(dǎo)通且S2、S3截止時，電流正向流過直流電機，智能車前進；當(dāng)S2、S3導(dǎo)通且S1、S4截止時，電流反向流過直流電機，適當(dāng)利用這個過程可以使車模處于反接制動的狀態(tài)，迅速降低車速；當(dāng)S3、S4導(dǎo)通且S1、S2截止時，沒有電源加在直流電機上，直流電機電樞兩端相當(dāng)于短接在一起。由于電機軸在外力作用下旋轉(zhuǎn)時，電機可以產(chǎn)生電能，此時可以把直流電動機看作一個帶了很重負(fù)載的發(fā)電機，電機上會產(chǎn)生一個阻礙輸出軸運動的力，這個力的大小與負(fù)荷的大小成正比，此時電機處于能耗制動狀態(tài)。
本設(shè)計方案中采用兩片MC33886并聯(lián)，一方面減小導(dǎo)通電阻對直流電機特性的影響，另一方面減小MC33886內(nèi)部的過流保護電路對電機啟動及制動時的影響。直流電機驅(qū)動模塊電路原理圖如圖4所示。

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