一種尋跡小車(chē)中分布式控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
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時(shí)間：2013-12-12
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
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系統(tǒng)通信
小車(chē)的各個(gè)電子控制單元之間通過(guò)LIN總線(xiàn)和CAN總線(xiàn)連接。
本系統(tǒng)中CAN收發(fā)器采用了TLE6250G，電機(jī)信息的傳輸需要高速的數(shù)據(jù)傳輸率（200Kb/s）以達(dá)到實(shí)時(shí)控制電機(jī)的要求。CAN的數(shù)據(jù)發(fā)送速率高達(dá)1Mb/s，可工作于只接收模式和空閑模式，具有優(yōu)良的EMC特性和各種保護(hù)功能；而LIN總線(xiàn)因?yàn)閿?shù)據(jù)傳輸率較低以及從確保高安全性能的角度來(lái)考慮并不合適。
使用CAN、LIN結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以兼顧C(jī)AN總線(xiàn)實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高、通信速率快、互操作性好、靈活性高和LIN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的特點(diǎn)，更好地搭建汽車(chē)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
本系統(tǒng)采用了TLE6258系列LIN總線(xiàn)收發(fā)器，它作為介于協(xié)議控制器和物理總線(xiàn)之間的接口，特別適合在汽車(chē)和工業(yè)應(yīng)用的LIN系統(tǒng)中用來(lái)驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)，且可用于標(biāo)準(zhǔn)的ISO9141系統(tǒng)。TLE6258提供空閑模式以減少電流損耗，通過(guò)在總線(xiàn)上發(fā)送喚醒幀，可把主機(jī)或從機(jī)從空閑模式喚醒，返回到正常的操作模式。圖4是本系統(tǒng)的LIN總線(xiàn)硬件電路圖。
圖4 串行通信/LIN總線(xiàn)硬件電路
軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)中各個(gè)ECU通過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送接收命令，實(shí)現(xiàn)相互通信，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的共享等。軟件設(shè)計(jì)基于DAVE和KEIL軟件編寫(xiě)，程序主要由CAN初始化、發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)三部分組成，如圖5所示。
圖5 主程序流程圖
本設(shè)計(jì)方案可實(shí)現(xiàn)分布式車(chē)身控制系統(tǒng)的基本功能，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。此外，這一設(shè)計(jì)思想同樣也適用于真車(chē)的控制。汽車(chē)電子技術(shù)的不斷進(jìn)步，將促使CAN、LIN和正在發(fā)展的更高速、具有容錯(cuò)性的總線(xiàn)技術(shù)有機(jī)組合，構(gòu)成安全、舒適，更滿(mǎn)足人們需求的汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)。(end) 光電開(kāi)關(guān)相關(guān)文章:光電開(kāi)關(guān)原理
評(píng)論