使用支持多核功能的NI LabVIEW開發(fā)世界最大望遠鏡的實時控制系統(tǒng)

Author(s):
Jason Spyromilio - European Southern Observatory

Industry:
Research, Aerospace/Avionics

Products:
LabVIEW, Real-Time Module

The Challenge:
使用商業(yè)購買即可使用（COTS）的解決方案，用于特大型望遠鏡自適應(yīng)光學實時控制中的高性能計算（HPC）。

The Solution:
將NI LabVIEW的圖形化編程環(huán)境和多核處理器結(jié)合在一起，開發(fā)實時控制系統(tǒng)，證明COTS 技術(shù)能夠用于控制歐洲特大型望遠鏡（E-ELT），目前E-ELT 處于原型設(shè)計階段。

為了進行尺寸對比，兩個人和一輛汽車位于E-ELT 邊上。M1 主鏡面的直徑是42 米，其鏡面的制造是分段完成的

概述
歐洲南方天文臺（ESO）是由13 個歐洲國家支持的天文研究機構(gòu)。我們已經(jīng)開發(fā)并部署了一些世界上最先進的望遠鏡。我們目前在智利的安第斯山地區(qū)分布著三個站點，即La Silla、Paranal 以及Chajnantor 天文臺。我們總是采用創(chuàng)新技術(shù)，例如在La Silla 的3.6米望遠鏡上使用第一個通用用戶自適應(yīng)光學系統(tǒng)，在La Silla 的3.5米新技術(shù)望遠鏡（NTT）上部署主動光學系統(tǒng)，以及在Paranal 運用大型望遠鏡（VLT）的整合操作和關(guān)聯(lián)干涉儀。此外，我們還和北美、東亞合作伙伴進行合作，建立Atacama大型毫米陣列（ALMA），它是耗資十億美元的66 天線亞毫米望遠鏡，計劃于2012 年在Chajnantor 大草原建成。

我們的下一個項目是E-ELT。這個主鏡直徑42 米的望遠鏡設(shè)計已經(jīng)進入了階段B，并且獲得了1 億美元的資金，用于初期設(shè)計和原型開發(fā)。在階段B 之后，預(yù)計在2010 年底開始進行建造。

大規(guī)模主動、自適應(yīng)光學系統(tǒng)
42 米望遠鏡吸收了ESO和天文界在主動自適應(yīng)光學與分段鏡面方面的經(jīng)驗。主動光學系統(tǒng)包含了傳感器、促動器和控制系統(tǒng)，從而使望遠鏡能夠維持正確的鏡面形狀。我們可以自動維護望遠鏡的正確配置，減少在光學設(shè)計中的任何殘留象差，提高效率和容錯性。這些望遠鏡在夜間需要每分鐘都進行主動光學系統(tǒng)校正，從而確保成像只受到大氣效應(yīng)的影響。

自適應(yīng)光學系統(tǒng)使用相似的方法，在數(shù)百赫茲的頻率下監(jiān)視大氣效應(yīng)，并使用經(jīng)過特殊加工的可變形薄型鏡面加以校正。擾動尺度決定了這些可變形鏡面上促動器的數(shù)量。波前傳感器快速運行，對大氣進行采樣，將所有失真轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的鏡面動作指令。這需要支持高速計算的硬件和軟件。

控制復雜的系統(tǒng)需要十分強大的處理能力。對于在過去部署的控制系統(tǒng)而言，我們基于虛擬機環(huán)境（VME）實時控制可以開發(fā)專用的控制系統(tǒng)，這不但十分昂貴而且十分耗時。我們現(xiàn)在與NI 工程師們一起合作， 使用COTS軟件和硬件，使E-ELT 上的主分段鏡面的控制系統(tǒng)（稱為M1）性能達到新的高度。同時我們也在研究基于COTS 的可能解決方案，用于望遠鏡鏡面自適應(yīng)實時控制（稱為M4）。

M1是包含984 個六邊形鏡面的分段鏡面，總直徑達到42 米，每個鏡面的重量約為330 磅，直徑在1.5 至2 米之間。與之相比，哈勃空間望遠鏡的主鏡面的直徑不過2.4 米。E-ELT 的一個單體主鏡面本身就比世界上最大的光學望遠鏡大三倍，并且五個這樣的鏡面將協(xié)同工作。

定義控制系統(tǒng)的超級計算需求
在M1操作中，相鄰的鏡面分段可能會相對于其他分段傾斜。我們使用探邊沿傳感器對這個偏移進行監(jiān)視，并且可在需要時通過促動器將鏡面分段在三個自由度上進行移動。984 個鏡面分段由3000個促動器和6000 個傳感器組成。

系統(tǒng)由LabVIEW 軟件進行控制，通過讀取傳感器確定鏡面分段位置，如果分段發(fā)生位移，則使用促動器進行對齊。LabVIEW 需要計算規(guī)模為3000 × 6000 的矩陣與長度為6000 的向量之積，并且需要每秒完成500 至1000 次這樣的計算，以完成有效的鏡面調(diào)整動作。

傳感器和促動器同時還控制M4 自適應(yīng)鏡面。然而，M4 是一個薄型可變形鏡面――直徑2.5 米，橫跨8000 個促動器。它的控制問題與M1 主動控制相似，但是與M1 中保持形狀不同的是，我們需要根據(jù)波前成像數(shù)據(jù)的測量結(jié)果調(diào)整形狀。波前數(shù)據(jù)映射到一個具有14000 個值的向量中，我們必須每隔幾毫秒就對8000 個促動器進行一次更新。這是一個矩陣向量乘積問題，即規(guī)模為8000 ×14000 的控制矩陣與長度為14000 的向量之積。如果將該計算問題近似為9000 × 15000 的乘積，所需的計算能力就相當于M1 控制問題的約15 倍。

當NI開始解決數(shù)學問題和控制問題時，我們就已經(jīng)與NI一起合作，建立高通道數(shù)的數(shù)據(jù)采集和同步系統(tǒng)。NI工程師們現(xiàn)在正在對布局進行仿真，設(shè)計控制矩陣和控制循環(huán)。所有這些操作的核心是一個強大的可執(zhí)行大規(guī)模計算的LabVIEW矩陣向量函數(shù)。M1和M4控制要求很高的計算能力，我們使用多個多核系統(tǒng)來滿足該需求。由于M4控制代表了15 個3000 × 3000 子矩陣問題，我們需要15 臺包含盡可能多處理核的機器。因此，控制系統(tǒng)要求必須能夠支持多核處理。而這正是LabVIEW使用COTS解決方案所提供的功能，從而為該問題的解決提出了很有吸引力的方案。

在多核高性能計算中使用LabVIEW 解決問題
因為我們在實際E-ELT建造之前就需要進行控制系統(tǒng)開發(fā)，系統(tǒng)配置可能會影響望遠鏡的部分建造特征。因此對解決方案進行徹底的測試是十分重要的，需要就像運行在真實的望遠鏡上一樣。為了滿足這個挑戰(zhàn)的需求，NI工程師不僅實現(xiàn)了控制系統(tǒng)，還設(shè)計了一個能夠?qū)1 鏡面進行實時仿真的系統(tǒng)，完成硬件在環(huán)（HIL）的控制系統(tǒng)測試。HIL 是一種在汽車和航空航天控制設(shè)計中常用的測試方法，通過使用精確的、保證實時性的系統(tǒng)仿真器對所設(shè)計的控制器進行仿真。NI 工程師建立了M1鏡面仿真器，能夠響應(yīng)控制系統(tǒng)的輸出，并驗證其性能。NI 團隊使用LabVIEW 開發(fā)了控制系統(tǒng)和鏡面仿真系統(tǒng)，并將它部署到運行LabVIEW 實時模塊的多核PC上，確保執(zhí)行的確定性。

在相似的實時高性能計算應(yīng)用中，通信任務(wù)和計算任務(wù)是緊密相關(guān)的。通信系統(tǒng)中的錯誤會導致整個系統(tǒng)的錯誤。因此，整個應(yīng)用程序開發(fā)過程包含通信與計算的交叉設(shè)計。NI 工程師明確了應(yīng)用程序不能夠依賴標準以太網(wǎng)進行通信，因為它所使用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議不是確定性的。因此他們需要在整個系統(tǒng)的核心中包含快速確定性的數(shù)據(jù)交換機制。他們使用LabVIEW 實時模塊的定時觸發(fā)網(wǎng)絡(luò)特性，在控制系統(tǒng)和M1 鏡面仿真器之間進行數(shù)據(jù)交換，得到了速度高達36 MB/s的確定性網(wǎng)絡(luò)。

NI 開發(fā)了完整的M1解決方案，整合了兩臺Dell Precision T7400工作站，每個工作站都有八個處理核以及提供了操作界面的筆記本電腦。它還包含了兩個網(wǎng)絡(luò)――一個用于將實時目標連接到筆記本的標準網(wǎng)絡(luò)和一個在實時目標之間進行I/O 數(shù)據(jù)交換的1 GB 定時觸發(fā)以太網(wǎng)絡(luò)。

在系統(tǒng)性能方面，我們了解到控制器在每個循環(huán)中，接收6000 個傳感器數(shù)值，執(zhí)行控制算法對齊分段，并且輸出3000 個促動器數(shù)值。NI團隊建立的控制系統(tǒng)完成了這一切，并且建立了一個模擬望遠鏡實際操作的實時仿真系統(tǒng)，稱為“鏡面”。鏡面接收到3000 個促動器輸出之后，加上風力等表示大氣擾動的變量，執(zhí)行鏡面算法對M1 進行仿真，并輸出6000 個傳感器參數(shù)完成循環(huán)。整個控制循環(huán)在不到1 ms 之內(nèi)完成，足以滿足控制鏡面的要求。

NI 工程師們所達到的矩陣向量乘法指標如下：

● 采用LabVIEW 實時模塊以及包含兩個四核處理器的機器，使用其中四個核進行單精度計算需要0.7 ms

● 采用LabVIEW 實時模塊以及包含兩個四核處理器的機器，使用全部八核進行單精度計算需要0.5 ms

M4用于對大氣波象差進行補償，NI 工程師們認為這個問題只能通過使用最先進的多核刀片系統(tǒng)來解決。Dell公司邀請NI團隊在Dell的M1000 上測試這個解決方案，取得了令人興奮的測試結(jié)果。M1000 是一個具有16 個刀片的系統(tǒng)，每個M1000 刀片都包含八個處理核，這意味著LabVIEW控制任務(wù)是分布在128個處理核上。

NI 工程師們證明了我們實際上可以使用LabVIEW 和LabVIEW 實時模塊，實現(xiàn)基于COTS 的解決方案，控制多核計算獲取實時結(jié)果。因為在性能上取得了突破，我們團隊在E-ELT 的實現(xiàn)方面為計算機科學和天文學都創(chuàng)造了新的紀錄，這將從整體上推進科學的進步。