基于DSP的覆冰機器人控制系統(tǒng)深度研究

4系統(tǒng)軟件設計

主程序主要完成DSP初始化，流程圖如圖3所示。A/D轉換中斷子程序完成速度、電流的調節(jié)，流程圖如圖4所示。實驗用時鐘頻率為20 MHz，PWM頻率為20 kHz。通過定時器1周期匹配事件啟動A/D轉換，使每個PWM周期都進行1次電流采樣，并且要在A/D轉換中斷處理程序調節(jié)電流來控制PWM輸出。捕捉中斷程序完成對位置量的計數(shù)和計算速度參考量，程序流程圖如圖5所示。轉子每轉過60°角觸發(fā)一次捕捉中斷，進行換相操作和速度計算[8]。

本文應用TI公司的TMS320LF2407A DSP 設計了一種針對覆冰機器人行走和除冰時的直流無刷電機控制系統(tǒng)。經(jīng)分析，該系統(tǒng)不僅成本低、易于實現(xiàn)，且性能穩(wěn)定、方便擴展，對工程實踐和電機調速具有重要意義。