如何進行基于Linux的嵌入式RTOS研究？

1.引言

從上世紀八十年代開始，開始出現(xiàn)各種各樣的商用嵌入式操作系統(tǒng)，這些操作系統(tǒng)大部分都是為專用或通用系統(tǒng)而開發(fā)，如VxWorks、Windows  CE、pSOS、Palm OS、OS-9、LynxOS、QNX、LYNX  等，它們的優(yōu)點是為用戶提供良好的開發(fā)環(huán)境，提高了應用系統(tǒng)的開發(fā)效率，運行效率高、實時性好，缺點是價格昂貴且源代碼封閉。這就不僅影響了開發(fā)者的積極性，而且使得整個產(chǎn)品的成本急劇上升。

結(jié)合國內(nèi)實情，嵌入式系統(tǒng)需要的是一套高度簡練、界面友好、質(zhì)量可靠、應用廣泛、易開發(fā)、多任務、價格低廉的實時操作系統(tǒng)。

在嵌入式產(chǎn)品的開發(fā)中，有必要尋找一種廉價的嵌入式實時操作系統(tǒng)，以降低產(chǎn)品的開發(fā)成本和系統(tǒng)復雜度。由于Linux的具備的諸多優(yōu)點，對Linux進行適當?shù)母脑旌笞鳛榱畠r的嵌入式實時操作系統(tǒng)是一個值得探討的、具有實際意義的問題。

2.Linux的特點

Linux是個與生俱來的網(wǎng)絡操作系統(tǒng)，成熟而且穩(wěn)定。Linux是源代碼開放軟件，不存在黑箱技術(shù)，任何人都可以修改它，或者用它開發(fā)自己的產(chǎn)品。  Linux系統(tǒng)是可以定制的，系統(tǒng)內(nèi)核目前已經(jīng)可以做得很小。一個帶有中文系統(tǒng)及圖形化界面的核心程序也可以做到不足1MB，而且同樣穩(wěn)定。Linux作為一種可裁減的軟件平臺系統(tǒng)，是發(fā)展嵌入式產(chǎn)品的絕佳資源，遍布全球的眾多Linux愛好者又能給予Linux開發(fā)者強大的技術(shù)支持。因此，Linux作為廉價的嵌入式實時操作系統(tǒng)的選擇，是非常有發(fā)展前途的。

(1)與硬件芯片的緊密結(jié)合

嵌入式Linux的一大特點是：與硬件芯片(如SOC等)的緊密結(jié)合。它不是一個純軟件的Linux系統(tǒng)，而比一般操作系統(tǒng)更加接近于硬件。嵌入式Linux的進一步發(fā)展，逐步地具備了嵌入式RTOS的一切特征：實時性及與嵌入式處理器的緊密結(jié)合。

(2)開放的源代碼

嵌入式Linux的另一大特點是：代碼的開放性。代碼的開放性是與后PC時代的智能設備的多樣性相適應的。代碼的開放性主要體現(xiàn)在源代碼可獲得上，Linux代碼開發(fā)就像是“集市式”開發(fā)，任意選擇并按自己的意愿整合出新的產(chǎn)品。

對于嵌入式Linux，事實上是把BIOS層的功能實現(xiàn)在Linux的driver層。目前，在Linux領(lǐng)域，已經(jīng)出現(xiàn)了專門為Linux操作系統(tǒng)定制的自由軟件的BIOS代碼，并在多款主板上實現(xiàn)此類的BIOS層功能。

3.RT-Linux的實現(xiàn)機理

RT-Linux對Linux內(nèi)核進行改造，將Linux內(nèi)核工作環(huán)境做了一些變化，如圖1所示：

從上圖可以看出，在Linux內(nèi)核和硬件中斷的地方，加上了一個RT-Linux內(nèi)核的控制。Linux的控制信號都要先交給RT-Linux內(nèi)核先進行處理。在RT-Linux內(nèi)核中實現(xiàn)了一個虛擬中斷機制，Linux本身永遠不能屏蔽中斷，它發(fā)出的中斷屏蔽信號和打開中斷信號都修改成向RT-  Linux發(fā)送一個信號。如在Linux里面使用“sti”和“cli”宏指令來屏蔽和使能中斷，是通過向x86處理器發(fā)送一個指令，而RT-Linux  修改了這些宏指令，使得只是讓RT-Linux里面的某些標記做了修改而已。對所有的中斷，分成Linux中斷和實時中斷兩類，如果RT-Linux內(nèi)核收到的中斷信號是普通Linux中斷，那就設置一個標志位;如果是實時中斷，就繼續(xù)向硬件發(fā)出中斷。在RT  Linux中執(zhí)行sti將中斷打開之后，那些設置了標志位表示的Linux中斷就繼續(xù)執(zhí)行。因此，cli并不能禁止RT  Linux內(nèi)核的運行，卻可以用來中斷Linux。Linux不能中斷自己，而RT-Linux可以。

RT-Linux的設計原則：在實時內(nèi)核模塊中的工作盡量少，如果能在Linux中完成而不影響實時性能的話，就盡量在Linux中完成。因此，RTLinux內(nèi)核盡量做的簡單，在  RT-Linux內(nèi)核中，不應該等待資源，也不需要使用共享旋轉(zhuǎn)鎖(SpinLock)，實時任務和Linux進程間的通信也是非阻塞的，從來不用等待進隊列和出隊列的數(shù)據(jù)。

RT-Linux將系統(tǒng)和設備的初始化交給了Linux完成，對動態(tài)資源的申請和分配也交給了Linux。RT-Linux使用靜態(tài)分配的內(nèi)存來完成硬實時任務，因為在沒有內(nèi)存資源的時候，被阻塞的線程不可能具有硬實時能力。

4.改變Linux內(nèi)核的體系結(jié)構(gòu)

Linux的內(nèi)核體系采用的是Monolithic，在這種體系結(jié)構(gòu)中，內(nèi)核的所有部分都集中在一起，而且所有的部件在一起編譯連接。這樣雖然能使系統(tǒng)的各部分直接溝通，有效地縮短任務之間的切換時間，提高了系統(tǒng)的響應速度，實時性好并提高了CPU的利用率，但在系統(tǒng)比較大的時候體積也比較大，與嵌入式系統(tǒng)容量小、資源有限的特點不符合。而另外一種內(nèi)核體系結(jié)構(gòu)  MicroKernel，  在內(nèi)核中只包括了一些基本的內(nèi)核功能如創(chuàng)建和刪除任務、任務調(diào)度、內(nèi)存管理和中斷處理等部分，而文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡協(xié)議棧等部分都是在用戶內(nèi)存空間運行。這種結(jié)構(gòu)雖然執(zhí)行效率不如Monolithic內(nèi)核，但大大減小了內(nèi)核的體積，同時也極大地方便了整個系統(tǒng)的升級、維護和移植，因此更能滿足嵌入式系統(tǒng)的特點需要。為此，為使嵌入式Linux的應用更加廣泛，可以考慮將Linux目前的Monolithic內(nèi)核結(jié)構(gòu)中的部分結(jié)構(gòu)改造成MicroKernel體系結(jié)構(gòu)。通過這種折中辦法，可以使得到的Linux既具有很好的實時性，又能滿足嵌入式系統(tǒng)體積小的要求。

5.RT-Linux的編程接口(API)及編程方法示例

(1)RTLinux的編程和控制接口(API)

通過使用RTLinux的編程和控制接口(API)，可以提供對實時任務的創(chuàng)建和刪除、任務的調(diào)度和控制等功能。API函數(shù)主要有如下幾類：

1)中斷控制API函數(shù);2)時鐘控制和獲取;3)線程的創(chuàng)建和刪除;4)POSIX方式的驅(qū)動接口;5)FIFO設備驅(qū)動程序;6)串口驅(qū)動程序的API函數(shù);7)mbuff驅(qū)動API函數(shù);8)浮點運算API函數(shù)。

(2) RTLinux的編程方法示例

該程序的原理是測出在RT-Linux中進行實時任務調(diào)度過程中調(diào)度需要花費時間的多少。算法如下：

/*實時任務端*/

對于每500個周期

等待上一個周期的任務完成

獲得當前時間和上次周期任務完成時間的差，就是調(diào)度的時間

循環(huán)

向FIFO輸出500個周期中完成的最大值和最小值。

/*應用程序端*/

讀取FIFO設備，獲取最大值和最小值

在屏幕上打印出來

這種編程方法是進行RT  Linux編程的通用方法，將一個任務分為實時部分和非實時部分，在實時部分完成的是實時任務;在非實時部分主要是完成顯示等不需要實時的功能。程序的體系結(jié)構(gòu)如下所示：