基于OSEK/VDX的電動助力轉向系統(tǒng)設計

3.2 任務優(yōu)先級

　　PICOS18采用占先式調度方式，即所有任務都是可占先的，每個任務都有一個確定的唯一的優(yōu)先級，任務越重要優(yōu)先級越高。由于助力控制（Task6）任務必須在合適的時刻運行，所以Task6優(yōu)先級最高，回正控制（Task7）、阻尼控制（Task8）次之，其次是故障診斷任務（Task4），其余任務優(yōu)先級按其激活的執(zhí)行順序確定。Task4在開始運行時處于等待狀態(tài)如未監(jiān)測到不正常信號則不再執(zhí)行。Task1、Task2和Task5在按順序執(zhí)行完一個循環(huán)后，繼續(xù)響應轉速中斷，重新執(zhí)行。這種調度方式不僅能采集到最新的車速信號和扭矩信號，使EPS系統(tǒng)實時準確地提供助力，還能提高CPU利用率，充分利用硬件資源。

3.3 任務配置（OIL）

　　PICOS18通過taskdesc.c定義任務的各個參數(shù)，并且是用OSEK/VDX規(guī)范中的OIL（OSEK/VDX的實現(xiàn)語言，類似于一個C結構定義）編寫的[5]。由于PICOS18沒有提供GUI用于任務的配置，因此只能逐句編寫。任務的參數(shù)定義結構如下：

4 結論

　　本文分析了EPS系統(tǒng)的結構、工作原理和3種控制方式。通過PIC18F458單片機的ECCP模塊控制電機，實現(xiàn)了EPS系統(tǒng)在各種情況下的助力方式。采用嵌入式實時操作系統(tǒng),不僅提高了CPU的利用率,確保了EPS系統(tǒng)的實時性要求，還提高了系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性、可靠性以及移植性。

　　OSEK/VDX是汽車電子開發(fā)的國際性標準，采用OSEK/VDX規(guī)范開發(fā)的實時系統(tǒng)能夠提高軟件模塊的移植效率、實現(xiàn)軟件模塊的重復利用及在不同電子控制單元之間的通信。采用OSEK/VDX進行汽車電控單元開發(fā)已成為發(fā)展趨勢。

參考文獻

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　　[3] 羅玉濤.現(xiàn)代汽車電子控制技術[M].北京：國防工業(yè)出版社,2006:174-202.

　　[4] 龔黎明，辜承林.基于OSEK/VDX標準的嵌入式實時操作系統(tǒng)PICOS18[J].電子技術. 2004(5):10-13.

　　[5] OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5. 2004[OL].http://www.osekvdx.org.