360又“黑”了一輛特斯拉，干擾傳感器的“N”種方法

在上周關(guān)于Defcon的預(yù)告中，車云菌提到過將會有360的團(tuán)隊將會演示是如何通過欺騙，或者說是干擾傳感器，來讓車上的半自動駕駛系統(tǒng)做出錯誤的決定。

本周一，360汽車信息安全實驗室負(fù)責(zé)人劉健皓與一同進(jìn)行這項課題研究的浙江大學(xué)教授/博士生導(dǎo)師徐文淵、浙江大學(xué)閆琛一起，在Defcon上共同進(jìn)行演示，介紹了是如何騙過特斯拉Model S上的超聲波傳感器、攝像頭和毫米波雷達(dá)。

自動駕駛，包括現(xiàn)階段的半自動駕駛，實現(xiàn)的過程都是通過安裝在車輛上的各類傳感器對車輛周圍的環(huán)境進(jìn)行感知，數(shù)據(jù)傳到分析處理單元，控制單元根據(jù)分析處理單元發(fā)送的結(jié)果得到判斷，進(jìn)而向車輛的執(zhí)行器發(fā)出命令，做出轉(zhuǎn)向、加速、剎車等不同的命令。

他們的切入點，就是在第一步，傳感器感知周圍環(huán)境時，做了一些手腳，讓傳感器得到錯誤的數(shù)據(jù)。

如何干擾傳感器？

不同的傳感器干擾的方式自然不同。這次研究的三個傳感器工作原理各不相同，咱們一個一個看。

1.超聲波傳感器

超聲波傳感器在車輛上的作用是探測障礙物，發(fā)出超聲波之后，根據(jù)接收到回聲的時間來判斷與障礙物之間的距離。特斯拉的Model S的車身周圍安裝有12個超聲波傳感器用來探測車輛周圍的障礙物，并且會在檢測到有障礙物之后發(fā)出警告聲，儀表盤上對應(yīng)位置會有障礙物以及距離提示。如果開啟了Autopilot，那么車輛還會在距離過近的時候自動剎車。

影響超聲波傳感器的方式很簡單，一種是通過發(fā)出超聲波的噪聲，增加超聲波傳感器接收到回聲的信噪比來影響它的判斷；一種是發(fā)出相同頻率的超聲波給超聲波傳感器，讓它誤以為原本沒有障礙物的地方是有障礙物的。

實現(xiàn)起來也很方便，只需要一個成本在60元人民幣的干擾設(shè)備，在車輛的超聲波傳感器前方發(fā)出對應(yīng)信號就可以了。從團(tuán)隊研究的結(jié)果來看，如果是通過噪聲來干擾，那么會影響超聲波對距離的判斷，判斷結(jié)果不精準(zhǔn)，從而顯示在儀表盤上的距離信息也是錯誤的；而如果是通過發(fā)出同頻率的信號，那么會讓傳感器做出完全相反的判斷。

干擾之后，傳感器對距離判斷錯誤

如果是在人工駕駛狀態(tài)下，那么會被儀表盤顯示的錯誤信息而誤導(dǎo)，而如果是在Autopilot的狀態(tài)下，那么同樣會被誤導(dǎo)而做出錯誤判斷，或者誤以為系統(tǒng)不工作而發(fā)出警告聲，必須由人類駕駛員接手。需要注意的是，如果是發(fā)出同頻率信號來進(jìn)行干擾，那么時間很重要，只有第一次讓傳感器接收到的超聲波是有效的，能夠產(chǎn)生影響。

傳感器未能識別出障礙物

當(dāng)然，除此之外還有一個最簡單的辦法，使用一些可以吸聲的材料，就可以吸收傳感器發(fā)出的超聲波，直接讓其被罷工。

2.毫米波雷達(dá)

相比之下，對于毫米波雷達(dá)的破解難度要大很多。最直接的體現(xiàn)就在設(shè)備的成本上，據(jù)劉健皓透露，他們干擾毫米波雷達(dá)的設(shè)備成本在120萬人民幣。不過，出于安全考慮以及設(shè)備電源線長的限制，對于毫米波雷達(dá)的干擾并非是在車輛高速運行狀態(tài)下實現(xiàn)的。

毫米波雷達(dá)的理論干擾距離就是毫米波的探測距離，不過無線毫米波發(fā)射裝置很少且成本會更高，這也是對毫米波雷達(dá)的攻擊會更加難以發(fā)生在現(xiàn)實中。

毫米波雷達(dá)的干擾設(shè)備

上圖就是干擾毫米波雷達(dá)的設(shè)備。劉健皓表示，通過電磁波的干擾，可以在前方無車的狀態(tài)下讓傳感器認(rèn)為有車，這個信息會同步顯示到儀表盤上，如果距離足夠近，報警裝置還會提醒，同樣，在Autopilot狀態(tài)下，會自動剎車。同樣，可以在前方有車的時候，讓系統(tǒng)認(rèn)為前方無車，而繼續(xù)行駛。

干擾毫米波雷達(dá)后儀表盤的錯誤顯示

與超聲波雷達(dá)相同的是，同樣可以通過干擾設(shè)備來讓系統(tǒng)進(jìn)行錯誤的距離判斷。而不論是超聲波雷達(dá)還是毫米波雷達(dá)的距離判斷，從實際的開車場景來說，只有微小距離的錯誤判斷會更容易給人以誤導(dǎo)，比如在倒車或者停車入位的時候，更多的干擾，是對于Autopilot這套系統(tǒng)。

如果傳感器被嚴(yán)重干擾，在Autopilot下，系統(tǒng)同樣會做出「傳感器不能正常工作」的判斷，從而無法啟動Autopilot，要求進(jìn)入人工狀態(tài)。

3.攝像頭

雖然現(xiàn)在特斯拉5月份的致死事故還沒有最終確定原因，但是卡車的白色集裝箱對攝像頭帶來的「致盲」效果，正是劉健皓著手研究的切入點。不過對于攝像頭的干擾，并沒有直接在車上進(jìn)行，而是將攝像頭拆下。

致盲攝像頭

讓攝像頭致盲的手段是采用光源直射攝像頭（或者直射標(biāo)定板，讓其反光射向攝像頭），其最終的效果取決于光源與攝像頭的距離，以及光源的強(qiáng)度。據(jù)劉健皓介紹，在距離攝像頭50cm的位置用200毫瓦的紅外線，可以讓攝像頭致盲40秒。如果距離增加，效果會遞減。如果光源過強(qiáng)，還會造成攝像頭直接被燒壞。

攝像頭被致盲的結(jié)果

當(dāng)然，距離50cm在現(xiàn)實生活中是無法對行駛過程中的車輛實現(xiàn)的，隨著距離的拉長，可以通過增加光源強(qiáng)度的方法，來造成致盲。而只要致盲2-3秒，對于開啟了自動行駛狀態(tài)的車來說，就很可能帶來嚴(yán)重的后果。

從硬件來說，攝像頭本身存在一個刷新頻率，如果刷新頻率夠高，則會讓致盲的效果減弱。

傳感器可以被欺騙，這說明了什么？

從前面的描述中其實可以看出，從傳感器入手來進(jìn)行攻擊，其實并不是一個很容易實現(xiàn)的方式。

在提到的三種傳感器中，最容易實現(xiàn)的就是超聲波了。設(shè)備成本低，入手容易，一個充電寶就可以讓其保持工作，雖然有距離的限制，但是除了地庫之外，也可以通過跟車的方式來實現(xiàn)。而要致盲攝像頭，一方面是距離越遠(yuǎn)效果越差，雖然只要致盲哪怕一秒鐘就可能會引起嚴(yán)重的后果，但是需要一場精心策劃，毫米波雷達(dá)更是如此。

之所以從傳感器入手，是因為360在研究自動駕駛過程中，巧合發(fā)現(xiàn)了傳感器接收到錯誤數(shù)據(jù)對系統(tǒng)的影響。不過，干擾傳感器并不是根本目的，劉健皓表示，「我們研究的還是自動駕駛，干擾傳感器只是想說明現(xiàn)階段自動駕駛的模型和算法還存在缺陷，需要去解決」。選擇Model S，也是因為Autopilot能夠在車輛停止時打開，便于試驗研究。目前特斯拉也已經(jīng)與360聯(lián)系，雙方將共同研究這一問題。

傳感器被干擾之后系統(tǒng)得到錯誤的結(jié)果，從劉健皓的角度來看，一方面是傳感器本身沒有「彈性」機(jī)制，二則是在決策算法上，沒有進(jìn)行容錯。以毫米波雷達(dá)為例，Model S毫米波雷達(dá)的頻率與波長都是被逆向得出，如果設(shè)置了彈性機(jī)制，頻率隨機(jī)，那么逆向的難度自然會加大；而從算法層面來說，目前Model S雖然進(jìn)行了不同傳感器的數(shù)據(jù)融合，但是并沒有針對異常數(shù)據(jù)有分析過程。

在劉健皓去美國之前，車云菌在360的地下車庫觀看了他們對超聲波干擾的實時演示。除了錯誤的信息得到的錯誤判斷之外，其實還順帶發(fā)現(xiàn)了另外一個問題：

在正常狀態(tài)下，開啟Autopilo之后，如果車輛處于前進(jìn)狀態(tài)，那么后方是否存在障礙物是不會影響車輛狀態(tài)。但是如果此時將干擾設(shè)備放在后方傳感器附近（實測3米左右就可以），那么車輛就會自動剎停。車輛倒車時，干擾前方超聲波傳感器可以得到同樣的效果。

倒車時干擾前方超聲波傳感器，Autopilot自動剎車

造成這一結(jié)果的原因尚未得知，不過可以知道還是出在Autopilot系統(tǒng)本身的判斷機(jī)制上。

360和自動駕駛

很容易想到的一個問題是，360為什么開始研究自動駕駛了？在這點上，360攻防實驗室的想法和成立了Comma的黑客George Hotz相類似。

據(jù)劉健皓介紹，他們目前正在將一輛混合動力車改裝成自動駕駛車輛。不過實現(xiàn)的手段與目前其他團(tuán)隊的方式有所不同?，F(xiàn)在通過改裝車實現(xiàn)自動駕駛相關(guān)功能的，都是通過新增執(zhí)行器的方式，讓執(zhí)行器變成電子控制的。而執(zhí)行器的技術(shù)則被一級供應(yīng)商所壟斷。

劉健皓認(rèn)為，如果要讓自動駕駛普及的話，那么可以通過軟件改裝的方式來實現(xiàn)。只要車輛的轉(zhuǎn)向、動力和剎車等控制是可以電控的，那么就可以而通過逆向執(zhí)行器控制協(xié)議的方式，拿到控制權(quán)。而后在加裝傳感器，讓車輛變成具備L2輔助駕駛功能的車輛。

關(guān)于目前的改裝進(jìn)度，劉健皓并沒有透露太多。從理論上來說，這個方式是可以實現(xiàn)的。雖然實際操作過程中會存在很多問題，比如逆向控制協(xié)議的過程，再比如他們需要對車輛的執(zhí)行控制需要有很長時間的研究，不過這個方式也給汽車圈帶來了新的思路。

車云小結(jié)

聊到最后的時候，似乎「360要研究自動駕駛」這件事情比「干擾傳感器」更能引起車云菌的興趣。畢竟干擾傳感器這事兒的實現(xiàn)難度擺在那里。但是不可忽視的是，自動駕駛車的安全問題正是為人們所擔(dān)憂的。在傳感器之外，數(shù)據(jù)傳輸、V2X以及CAN總線架構(gòu)，都是需要注意的節(jié)點。