基于轉(zhuǎn)矩擾動估計的永磁同步電機反推控制
隨著永磁磁性材料、半導(dǎo)體功率器件和控制理論的發(fā)展,永磁同步電動機(pmsm)在當(dāng)前的中、小功率運動控制中起著越來越重要的作用。它具有如下的優(yōu)點:結(jié)構(gòu)緊湊、高功率密度、高氣隙磁通和高轉(zhuǎn)矩慣性比等。因此,在伺服系統(tǒng)中越來越被廣泛應(yīng)用。另外,永磁同步電動機是一個非線性系統(tǒng),它含有角速度ω與電流id或iq的乘積項,因此要得到精確控制性能必須對角速度和電流進行解耦。對于高精度速度跟蹤控制問題,載擾動會對速度波動產(chǎn)生影響。因此,需要對負(fù)載擾動進行估計,來減小它的影響。
因此一般的線性控制方法效果不夠理想。為了解決其控制問題,當(dāng)前采用的非線性控制方法主要有變結(jié)構(gòu)控制、反饋線性化和無源控制等,但這些非線性控制的設(shè)計方法比較復(fù)雜,不易理解。本文結(jié)合矢量控制的坐標(biāo)變換方法,提出了backstepping控制策略,它不但能夠?qū)崿F(xiàn)永磁同步電動機系統(tǒng)的完全解耦,設(shè)計方法比較簡單,而且控制效果比傳統(tǒng)的pid控制更具有明顯的優(yōu)越性。另外,通過設(shè)計負(fù)載轉(zhuǎn)矩擾動觀測器[6]來降低負(fù)載擾動對速度波動的影響。
永磁同步電動機的反推控制
數(shù)學(xué)模型
采用表面式的永磁同步電動機,其基于同步旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子坐標(biāo)的d-q模型[1]如下:
其中:ud, uq是d,q軸定子電壓;id,iq是d,q軸定子電流;r是定子電阻;l是定子電感;tl是恒定負(fù)載轉(zhuǎn)矩;j是轉(zhuǎn)動慣量;b是粘滯磨擦系統(tǒng);p是極對數(shù);ω是轉(zhuǎn)子機械角速度;φf是永磁磁通。
backstepping控制實現(xiàn)
backstepping 作為一種有效的非線性控制設(shè)計方法,它是基于李亞普諾夫函數(shù)設(shè)計的控制,因此設(shè)計的控制器能夠保證系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定,并且可以達到電流跟蹤的效果,使得系統(tǒng)具有快速的響應(yīng)速度[2]。
根據(jù)backstepping設(shè)計步驟[3,4],可以設(shè)計實際的控制ud,、uq為:
負(fù)載擾動觀測器設(shè)計
在一些高精度伺服系統(tǒng)中,負(fù)載擾動會產(chǎn)生變化,使速度產(chǎn)生波動,從而導(dǎo)致系統(tǒng)伺服性能的下降。因此,在高精度速度跟蹤控制中,需要對負(fù)載擾動進行估計,實時加以在線補償。
由式(3),得:
?。?) 其中:
由于負(fù)載擾動不易直接測量,這里可以通過已獲得的iq、ω加以觀測??紤]到iq、ω的測量會產(chǎn)生噪聲誤差,故在tl觀測器的輸出端附加一濾波器,以消除上述的影響。對式(6)取拉斯變換得:
?。?)
令,取拉斯反變換,得:
(8)
式(15)可變?yōu)椋?br/> ?。?)
則所設(shè)計的負(fù)載擾動觀測器如圖1所示。
圖1 負(fù)載擾動觀測器
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