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MPU6050使用I2C協(xié)議讀出X軸原始數(shù)據(jù)的51單片機(jī)程序

作者： 時(shí)間：2016-12-01 來源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
主：STC89C54

下面代碼

#include
#define uchar unsigned char
//#define addr_x 0xae // 寫
//#define addr_d 0xaf // 讀
sbit sda = P2^1; //數(shù)據(jù)管腳
sbit scl = P2^0; //時(shí)鐘管腳
bit ack;
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
void DelayUs2x(unsigned char t) //延時(shí)1
{
while(--t);
}
void DelayMs(unsigned char t) //延時(shí)2
{
while(t--)
{
//大致延時(shí)1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void delay() //延時(shí)大于4μs
{;;}
//*******************I2C操作協(xié)議******************************
void i2_qs() //起始信號(hào)
{
sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)產(chǎn)生起始信號(hào)（下降沿）
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_tz() //停止信號(hào)
{
sda = 0; //拉低數(shù)據(jù)
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
sda = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生結(jié)束信號(hào)（上升沿）
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_ack(bit _ack) //入口產(chǎn)生 0 ack 1 nak
{
sda = _ack; //ack或者nak
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
}
void i2_fs(uchar Data) //發(fā)送8位數(shù)據(jù)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)
{
Data <<= 1; //把最高位移送到進(jìn)制標(biāo)志位中（CY）
sda = CY; //把進(jìn)制位中的數(shù)據(jù)賦值給數(shù)據(jù)線
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4μs
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
//這里
}
//下面代碼是接收ACK的代碼
delay();//延時(shí)大于 4μs
sda = 1; //拉高數(shù)據(jù)準(zhǔn)備接收ACK
scl = 1; //拉高時(shí)鐘產(chǎn)生穩(wěn)定的有效的數(shù)據(jù)（相對的）
if(sda==1) //確認(rèn)接收的是ACK還是NAK
ack = 0;//ack
else
ack = 1;//nak
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
}
uchar i2_js() //接收8位數(shù)據(jù)
{
uchar i,Data = 0;
sda = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)
for(i=0;i<8;i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
Data <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
scl = 1; //拉高時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
Data |= sda;//接收數(shù)據(jù)
scl = 0; //拉低時(shí)鐘
delay(); //延時(shí)大于 4us
}
return Data;
}
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