正確判斷無人機指向故障 讓電子羅盤遠離磁干擾

　　電子羅盤作為無人機產品的重要組成部件，承載著為無人機引導絕對方位的功能。對于普通設計者而言，經常會遇到電子羅盤校正困難，校正需求過于頻繁，動態(tài)、高速運行時突發(fā)偏離，以及無論怎么校正電子羅盤都無法正常運行的情況。以上故障的發(fā)生，主要原因是電子羅盤受到了磁場干擾，而針對于這一問題，全球領先的磁傳感器公司愛盛科技給出了簡單而高效的解決方案。

　　目前，愛盛科技旗下3×3mm LGA封裝的地磁傳感器IST8310，在無人機市場的市占率超過80%，市場上能夠看到的大廠的無人機產品，都采用了愛盛科技的地磁傳感器，是現(xiàn)今主流無人機使用地磁傳感器的標桿產品，因此下文提及的無人機測試樣本，也均為這一型號。眾所周知，磁場和距離的多次方成反比，而無人機內部電子羅盤和其余電子元器件距離較近，因此內部系統(tǒng)排布的不合理會導致電子羅盤受到磁場干擾，而這一情況又往往被設計者忽略。為了避免在實際飛行時因電子羅盤故障而出現(xiàn)墜機情況，在無人機完成硬件打樣或試作后，無需進行實際飛行，通過測試即可完成對電子羅盤的準確分析。在前期測試中，先用木材、塑料、泡棉、鋁材沒有磁場的材料將無人機固定，值得注意的是，無人機最好安裝外殼和旋翼，這能夠最大程度去模擬真實飛行時的情況?？紤]到無人機馬達和電路可能為磁場干擾源，因此我們需要從I2C接口導出“X軸磁場大小、Y軸磁場大小、Z軸磁場大小、油門大小”這幾項數(shù)據加以儲存并相互對比，作為后續(xù)分析的重要依據。

　　圖1：無人機內部系統(tǒng)設計合理 油門開啟時磁場感應規(guī)律且穩(wěn)定

　　測試過程中，只需將油門從關閉調整到開啟狀態(tài)并逐級推進，進行幾輪反復測試，最終將幾輪測試的數(shù)據匯總到同一時間軸上進行展現(xiàn)。由于無人機已經被固定住，并沒有出現(xiàn)方位的移動，因此理論上無論油門如何調整，X、Y、Z各軸磁場的數(shù)字應變化不大，呈現(xiàn)出區(qū)域平穩(wěn)的態(tài)勢。但實際上，由于電子羅盤組件本身及系統(tǒng)都會有噪聲，因此數(shù)據線條會有一定程度的上下抖動，但趨勢應是不變的，抖動的幅度越小，意味著移動路線越穩(wěn)定。同理，在油門開啟或關閉時，實際也會產生一個突波影響電路，磁場同樣會產生波動，數(shù)據線條抖動越小，也代表電子羅盤放置的位置比較好，系統(tǒng)的整體設計比較合理。如圖1所示，一個內部系統(tǒng)設計正確的無人機，在測試中經歷了四次油門變化，從零加速到100%，但是指向角度、X軸、Y軸、Z軸磁場都沒有強烈波動，只有在油門開啟或關閉時，數(shù)據會有些許的波動。說明在運作時電子羅盤不會受到系統(tǒng)內的磁場干擾影響，無人機將有較好的操控性能。

　　圖2：無人機內部系統(tǒng)設計存在問題 油門開啟時磁場出現(xiàn)大幅波動

　　與圖1相反的，如果無人機內部系統(tǒng)設計存在問題，采用同樣的測試過程后，得出數(shù)據圖像會出現(xiàn)明顯的偏離和波動。如圖2所示，圖2中下方圖片的藍線代表著油門力度，橘線代表著無人機的指向角度，由于無人機已經被固定，因此原則上來說指向角度不會因為油門的增大減小而變化，但從圖2可以看出，測試中的無人機指向角度發(fā)生了明顯偏離，這說明電子羅盤的磁場感應出現(xiàn)了變化。在圖2中上方圖片可以更清晰的看到，藍線(X軸)、橘線(Y軸)、黃線(Z軸)出現(xiàn)了不同程度的波動，并且Z軸的波動最大，X軸次之。有了這一線索，就可以進一步去分析引起磁場變化的源頭到底在哪里。

　　經過以上的檢測過程，如果設計者可以順利找到無人機內部的磁干擾源，再重復進行一次上述測試，測試得出的數(shù)據圖像理應與圖1一致，說明無人機內部系統(tǒng)的磁干擾問題已經解決，無人機電子羅盤能夠在油門變化時穩(wěn)定運行。通過愛盛科技給出的這一解決方案，無人機無需實際飛行即可在前期進行問題篩查，既降低了測試門檻，也避免了因為電子羅盤無法正常運行導致的無人機失控、墜機風險，為行業(yè)提供了全新思路。