STM32的CAN應用嘗試
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CAN控制器之外加上CAN收發(fā)器就可以用于CAN通訊了，于是隨便找了一個小板子，焊接上CAN收發(fā)器TJA1050，就可以用于CAN通訊了。
在這篇博文中，先把通常的思路給自己理清一下。至于CAN協議的具體內容還是要參考CAN-BUS的規(guī)范了。在這里就是講使用STM32單片機的CAN的簡單思路。
STM32 CAN總線初始化步驟：
本文引用地址：http://2s4d.com/article/201611/322580.htm1、
使能CAN時鐘，通過APB1ENR的第25位來設置。其次要設置CAN的相關引腳為復用輸出，設置為上拉輸入（CAN_RX），設置為復用輸出（CAN_TX），并使能PA口的時鐘。
2、
先設置CAN_MCR寄存器的INRQ位，讓CAN進入初始化模式，然后設置CAN_MCR的其他相關控制位，再通過CAN_BTR設置波特率和工作模式（正常模式/環(huán)回模式）等信息。最后設置INRQ為0，退出初始化模式。
3、
設置CAN_FMR的FINIT位，讓過濾器組工作在初始化模式下，然后設置濾波器組0的工作模式以及標識符ID和屏蔽為。最后激活濾波器。并退出濾波器初始化模式。如果用到中斷，還要配置中斷模式。
配置系統時鐘和引腳不用做過多的說明了，每一個例程基本上都有所包含。
重要的一點事如何設計CAN的工作模式和波特率。
當CAN進入初始化之后，先設置CAN_MCR的控制位。見下面的圖
用來控制這些設置。
接下來是設置寄存器CAN_BTR，通過這個寄存器來設置CAN的工作模式和波特率。
寄存器描述
程序代碼
mode用來設置模式，普通模式或者回環(huán)模式。
而下面的四個用來設置波特率，tsjw tbs2 tbs1 brp
這四個參數是怎么來決定CAN的波特率的呢？
然后使CAN退出初始化模式
然后再初始化過濾器
然后就可以開始進行通訊了。
待續(xù)
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