四相步進電機控制程序(可隨時控制轉(zhuǎn)動角度)

1. /************************************************
2. 文件：四相步進電機控制程序
3. [ ]:
4. 描述：驅(qū)動方式彩用一相勱磁
5. moto_maichong_time 一個脈沖信號時間，單位1MS
6. moto_qu_one 轉(zhuǎn)動角度64（45度）
7. 調(diào)用函數(shù) moto_dispose(char moto_NU) 形參值為1至8
8. P1口與電機相連
9. 時間：2011年1月11日
10. *************************************************/
12. #defineucharunsignedchar
14. #definemoto_maichong_time 10//一個脈沖信號時間單位1MS(224ms)
16. #definemoto_qu_one64*8//轉(zhuǎn)動45度值
19. /* 一相勵磁，電機正轉(zhuǎn)I/O高低電平對應表*/
20. uchar moto_table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x2,0x01};
22. /* 二相勵磁，電機正轉(zhuǎn)I/O高低電平對應表*/
23. uchar moto_table2[]={0x0c,0x06,0x03,0x09,0x09,0x03,0x6,0x0c};
26. uchar moto_begin=0;//正反轉(zhuǎn)標志位
29. intmoto_qu_k=0;//轉(zhuǎn)動的初使值
31. intmoto_qu_kk=1;//轉(zhuǎn)動的最大值
34. intmoto_qu_j=0;//勱磁信號的初始值
38. voidmoto_delay(intmoto_i)//延時1MS函數(shù)
40. {
41. uchar moto_j,moto_k;
42. for(moto_j=moto_i;moto_j>0;moto_j--)
43. for(moto_k=125;moto_k>0;moto_k--);
44. }
46. /*電機速度,正反轉(zhuǎn)控制。正反轉(zhuǎn)由moto_begin取0正轉(zhuǎn)、4反轉(zhuǎn)*/
47. voidqudong(uchar moto_num)
48. {
49. moto_qu_kk=moto_qu_one*moto_num;
50. /*電機轉(zhuǎn)動一圈*/
51. for(moto_qu_k=0;moto_qu_k
52. {
53. /*四個勵磁脈沖信號*/
54. for(moto_qu_j=moto_begin;moto_qu_j<4+moto_begin;moto_qu_j++)
55. {
56. P1=moto_table2[moto_qu_j];//選擇勱磁方式
58. moto_delay(moto_maichong_time);//1個勵磁脈沖信號時間
60. }
61. }
62. }
64. /*控制步進電機轉(zhuǎn)動圈數(shù)、正反轉(zhuǎn)。正數(shù)為正轉(zhuǎn)、負數(shù)反轉(zhuǎn)*/
65. voidmoto_dispose(charmoto_NU)
66. {
67. /*根據(jù)傳入值，控制電機正反轉(zhuǎn)*/
68. if(moto_NU<0)
69. {
70. moto_begin=4;//控制電機反轉(zhuǎn)
72. moto_NU*=-1;//取轉(zhuǎn)動圈數(shù)
74. }
75. else
76. moto_begin=0;//控制電機正轉(zhuǎn)
79. /*根據(jù)傳入值，控制電機轉(zhuǎn)動圈數(shù)*/
80. qudong(moto_NU);
81. }