基于顏色識別的智能小車集群控制

小車在防碰撞過程中若出現全部車輛停止(即進入鎖死狀態(tài))，則啟動應急預案，使邊緣小車在原地向鎖死反方向轉動相應的角度，并行走一段距離，以解除鎖死狀態(tài)。

3.4 小車控制軟件流程圖

小車控制軟件流程圖如圖7所示。

4 整體性能測試

為防止因環(huán)境顏色和光照的影響，測試場地為一塊2 m×3 m的長方形布料，剛好是攝像頭的拍攝范圍。

①小車測試。通過直線行駛指令，將小車放在測試場地中，使小車直線行駛一段距離。小車將獲得兩個不同的PWM信號占空比，作為下一次啟動時的配置參數。

②小車頂部色盤像素的采集。為消除因光照強度所引起的顏色誤差，需先將與小車頂部色盤相同顏色的紙片放在場地中間，攝像頭將采集這一坐標的像素值作為參考值，用于實際測試過程中的顏色識別與定位。

③為小車設置起跑路線圖。通過LCD屏，在上面為小車指定運動的路線圖，其后小車將按照設定的軌跡行走。行駛過程中小車很好地實現了集群之間防碰撞的功能。

小車路線圖如圖8所示。

結語

基于顏色識別的集群控制系統，可以通過顏色的采集來實現定位，是自動控制和人工智能方面的一種可行方式，具有運行穩(wěn)定、使用方便的優(yōu)點。而多控制對象的集群控制理論的研究，使得多目標協同工作成為可能?；诖四Ｊ降闹悄芸刂圃O備具有廣闊的應用前景。