基于貝葉斯博弈的無(wú)人機(jī)通信延時(shí)研究

　　離散馬爾科夫鏈狀態(tài)空間集合為：

(9)

4 仿真分析

　　設(shè)效用函數(shù)的權(quán)重系數(shù)為，成本函數(shù)的權(quán)重系數(shù)為。不完全信息下，當(dāng)N=4時(shí)，有15種可能的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)。無(wú)人機(jī)可能的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)如表1。

　　每個(gè)無(wú)人機(jī)的通信范圍的半徑設(shè)為500 m，最大速度設(shè)為50 km/h。無(wú)人機(jī)的自動(dòng)導(dǎo)航儀控制其保持在一定的高度，目標(biāo)是固定的，但他們的位置是隨機(jī)產(chǎn)生的。仿真區(qū)域?yàn)?0km×10km。圖3表示仿真中觀察到的各個(gè)無(wú)人機(jī)與目標(biāo)之間兩次連續(xù)相遇的時(shí)間間隔的累積分布函數(shù)。

　　設(shè)無(wú)人機(jī)4的類型為協(xié)作行為，其他無(wú)人機(jī)開(kāi)始時(shí)，協(xié)作行為的概率為P_i,j=0.99，不良行為的概率為1-P_i,j=0.01，誤報(bào)率P_e=0.01，?；谛拍罡聶C(jī)制，根據(jù)公式(6)和(7)，無(wú)人機(jī)1、2、3協(xié)作行為概率更新的過(guò)程如圖4。

　　假設(shè)對(duì)所有無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)，成本系數(shù)一樣，所有無(wú)人機(jī)的成本系數(shù)從0到3，圖6代表不完全信息下的納什穩(wěn)定聯(lián)盟結(jié)構(gòu)。當(dāng)成本系數(shù)大于2.6時(shí)，所有的無(wú)人機(jī)將會(huì)選擇單獨(dú)行動(dòng)，即不形成任何聯(lián)盟。

5 結(jié)論

　　基于無(wú)人機(jī)的類型不確定，利用動(dòng)態(tài)貝葉斯聯(lián)盟博弈，無(wú)人機(jī)間傾向于形成聯(lián)盟來(lái)減少目標(biāo)信息傳輸?shù)耐ㄐ?a class="contentlabel" href="http://2s4d.com/news/listbylabel/label/延時(shí)">延時(shí)，并且利用信念更新機(jī)制來(lái)改變關(guān)于無(wú)人機(jī)類型的信念，依據(jù)貝葉斯聯(lián)盟形成算法，獲得穩(wěn)定的聯(lián)盟結(jié)構(gòu)。

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本文來(lái)源于中國(guó)科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第9期第52頁(yè)，歡迎您寫(xiě)論文時(shí)引用，并注明出處。