基于DSP實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制器的設(shè)計(jì)

圖3 液晶顯示HY-12864與TMS320LF2407的硬件連接圖

2 軟件設(shè)計(jì)

　　在整個(gè)軟件設(shè)計(jì)中，共包含主程序、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序、液晶顯示驅(qū)動(dòng)程序，按鍵掃描中斷程序、編碼器檢測(cè)換算程序等程序塊。

　　下面著重介紹一下步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序及編碼器檢測(cè)換算程序。在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)中，充分運(yùn)用TMS320LF2407控制器的事件管理模塊。在TMS320LF2407中各有一個(gè)16位比較寄存器CMPRx（x=4、5、6），每個(gè)比較器各有兩個(gè)比較PWM輸出引腳，產(chǎn)生3路PWM輸出信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速（位置），其輸出引腳極性將由控制寄存器（ACTR）的控制位來決定，根據(jù)需要選擇高電平或低電平作為開通信號(hào)。在PWM信號(hào)調(diào)制中需要周期一定的載波，這時(shí)用到了定時(shí)器3，它以內(nèi)部CPU時(shí)鐘作為輸入，工作于連續(xù)增/減計(jì)數(shù)模式下，產(chǎn)生PWM脈沖輸出，產(chǎn)生的脈沖為一個(gè)環(huán)形可變脈沖，這時(shí)由T3PR定時(shí)周期下溢和上溢時(shí)產(chǎn)生中斷，刷新周期值，進(jìn)行PWM調(diào)整，計(jì)算方式如下：

最后，此設(shè)計(jì)中把給定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成相對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制碼，用29297除以給定轉(zhuǎn)速即得到PWM基數(shù)，所得到的PWM數(shù)值再乘以3得到定時(shí)器3的T3PR的周期值，對(duì)應(yīng)不同頻率的PWM脈沖輸出，如圖4，電機(jī)運(yùn)行中斷程序框圖。

圖4 電機(jī)運(yùn)行中斷程序框圖