AVR單片機視覺智能尋跡車設計與實現(xiàn)
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傳感器模塊安裝如圖4所示，所有尺寸經(jīng)過前期設計計算，D點為前輪舵機可調電阻轉向中心，A點為小車轉向中心。當1號傳感器檢測到黑線時，前輪轉向角度以及與前輪轉向角度對應的前輪舵機中可變電阻轉向角度計算為：本文引用地址：http://2s4d.com/article/173364.htm
V3值線性正比于前輪舵機中可變電阻角度α1，因此，不同的傳感器探測位置，可以計算得出不同的理想前輪轉向角度，不同的理想轉向A／D電壓，通過單片機測量V3，即可換算前輪舵機中可變電阻轉向角度a1，并與理想轉向A／D電壓比較，當V3達到理想轉向A／D電壓，單片機控制給舵機低電平，舵機停轉，保持轉向，從而實現(xiàn)精確分級轉向。
3 軟件設計
3．1 主程序設計
采用C語言在ICC―AVR開發(fā)環(huán)境下進行編程調試。主程序流程圖如圖5所示。
3．2 分級模塊程序設計
ATMEGAl6能對來自端口A的8路單端輸入電壓進行采樣。當片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設置為1時，VAREF=2．56 V，為片內穩(wěn)定基準電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉向極限為±30°，表1為5個光電傳感器分級精確轉向相應計算數(shù)據(jù)。
4 結 語
基于視覺的智能尋跡車模設計方案能夠在線型復雜，轉彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺自主尋跡前進，分級精確轉向。對于環(huán)境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優(yōu)化控制算法增加其抗干擾能力。實驗證明，該方案有良好的尋跡效果。
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