基于模糊控制的機(jī)器人尋線控制系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)

由表2得到的輸出結(jié)果是模糊量，模糊量一般不能直接控制被控對象，所以還需反模糊化。常用反模糊化法有最大隸屬度法、加權(quán)平均法、中位數(shù)法等。由于最大隸屬度法簡單易行，且算法的實(shí)時(shí)性好，故最后應(yīng)用最大隸屬度法對控制規(guī)則表進(jìn)行反模糊化處理，即針對每一個模糊控制器輸出得到一個左右驅(qū)動輪的速度差。
反模糊化處理后的數(shù)據(jù)不能直接應(yīng)用于程序中，理論上得到的反模糊化結(jié)果和實(shí)際調(diào)整效果之間還有一定偏差，該偏差需多次試驗(yàn)來修正，即修正機(jī)器人左右控制輪的速度差，經(jīng)多次試驗(yàn)最后得到控制程序段，其核心程序代碼如下：

Motor(1,1700,1,1400,1,0)；//電機(jī)驅(qū)動函數(shù)(左輪正反轉(zhuǎn)控制，左輪速度，右輪正反轉(zhuǎn)控制，右輪速度，調(diào)整時(shí)間，系統(tǒng)控制)

case 0x18：
……
case 0x01：
……
case 0x02：
…… }

4 結(jié)束語
結(jié)合近年來電子設(shè)計(jì)大賽作品，深入分析傳統(tǒng)尋線控制系統(tǒng)的不足，在改進(jìn)硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，提出將模糊控制算法引入移動機(jī)器人尋線控制系統(tǒng)的設(shè)想，并在模糊控制理論的基礎(chǔ)上加以實(shí)現(xiàn)，開發(fā)一種新型尋線機(jī)器人模糊控制系統(tǒng)，在由模糊控制得到的相關(guān)控制規(guī)則的基礎(chǔ)上經(jīng)多次試驗(yàn)和修正編寫相應(yīng)程序，實(shí)現(xiàn)了更準(zhǔn)確、更平穩(wěn)的尋線控制，解決了傳統(tǒng)尋線控制的“搖擺”前行問題，取得較理想的效果。