基于模糊控制的機器人尋線控制系統(tǒng)改進設計

由表2得到的輸出結果是模糊量，模糊量一般不能直接控制被控對象，所以還需反模糊化。常用反模糊化法有最大隸屬度法、加權平均法、中位數(shù)法等。由于最大隸屬度法簡單易行，且算法的實時性好，故最后應用最大隸屬度法對控制規(guī)則表進行反模糊化處理，即針對每一個模糊控制器輸出得到一個左右驅動輪的速度差。
反模糊化處理后的數(shù)據(jù)不能直接應用于程序中，理論上得到的反模糊化結果和實際調(diào)整效果之間還有一定偏差，該偏差需多次試驗來修正，即修正機器人左右控制輪的速度差，經(jīng)多次試驗最后得到控制程序段，其核心程序代碼如下：

Motor(1,1700,1,1400,1,0)；//電機驅動函數(shù)(左輪正反轉控制，左輪速度，右輪正反轉控制，右輪速度，調(diào)整時間，系統(tǒng)控制)

case 0x18：
……
case 0x01：
……
case 0x02：
…… }

4 結束語
結合近年來電子設計大賽作品，深入分析傳統(tǒng)尋線控制系統(tǒng)的不足，在改進硬件設計的基礎上，提出將模糊控制算法引入移動機器人尋線控制系統(tǒng)的設想，并在模糊控制理論的基礎上加以實現(xiàn)，開發(fā)一種新型尋線機器人模糊控制系統(tǒng)，在由模糊控制得到的相關控制規(guī)則的基礎上經(jīng)多次試驗和修正編寫相應程序，實現(xiàn)了更準確、更平穩(wěn)的尋線控制，解決了傳統(tǒng)尋線控制的“搖擺”前行問題，取得較理想的效果。