基于PMC6496運動控制器的機械手上下料系統(tǒng)

2. MOVECIRC

描述：指定的兩軸以當前位置為圓弧起點，按已指定的終點位置、圓心位置、插補方向，執(zhí)行圓弧插補運動。其功能塊如圖7所示。

參數(shù)：

EN：BOOL類型，使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動輸入端。

AXIS0：指定參與圓弧插補的第一軸。

AXIS1：指定參與圓弧插補的第二軸。

END0：指定第一軸的圓弧終點坐標。

END1：指定第二軸的圓弧終點坐標。

CENTER0：指定第一軸的圓弧圓心坐標。

CENTER1：指定第二軸的圓弧圓心坐標。

DIR：USINT（BYTE）類型，指定圓弧插補的方向。

IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。

2. PMOVE

描述：指定軸按已設定的脈沖長度及方向、起始速度、最大運行速度、加速度、減速度以及運動模式執(zhí)行點位運動。其功能塊如圖8所示。

圖8 點位運動功能塊

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

POS：指定點位運動的目標位置，即脈沖數(shù)，正、負號分別表示正方向和負方向。比如，-10000表示負方向運動10000個脈沖的長度。

VEL0：指定起始速度（即初速度），單位：脈沖/秒。

VEL1：指定運行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

ACC：指定加速度，單位：脈沖/秒²。

DEC：指定減速度，單位：脈沖/秒²。

IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。

3.HOMEMOVE

描述：指定軸按已設定的模式、方向、速度執(zhí)行回原點動作?；卦c完成后，當前坐標被清0，即視為原點（或稱零點）。其功能塊如圖9所示。

圖9 回原點運動功能塊

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

DIR：指定回原點方向，1-正向，0-負向。

MODE：指定回原點模式。

EZ：只對模式4起作用，即反找原點時，EZ信號的個數(shù)。

VEL：指定回原點速度，單位：脈沖/秒。

4.LINE2

圖10 軸直線插補功能塊

描述：指定的兩軸按已指定的終點位置，及運動模式執(zhí)行直線插補運動。其功能塊如圖10所示。

參數(shù)：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動輸入端。

Axis0：指定參與插補的第一軸，指定范圍為0~3軸。

Axis1：指定參與插補的第二軸，指定范圍為0~3軸。

END0：指定第一軸的目標位置，單位：脈沖數(shù)。

END1：指定第二軸的目標位置，單位：脈沖數(shù)

VEL1：指定運行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

IFABS：指定運動模式，0-相對運動，1-絕對運動。

五 總結(jié)

綜上所述，PMC6496運動控制器具有運動控制功能多、處理I/O信號能力強、性價比高等優(yōu)點；而且采用梯形圖編程十分簡單、方便，很容易上手；使用PMC6496可以輕而易舉地完成各種自動化設備的復雜運動控制。

作者簡介

趙向前 男，工程師 2009年哈爾濱工業(yè)大學機電學院畢業(yè)，從事自動化技術(shù)研發(fā)工作。

左 力 男，博士，高級工程師，1998年華中理工大學機械學院畢業(yè)，從事自動化技術(shù)研發(fā)工作。