智能小車(chē)自動(dòng)糾偏與避撞的實(shí)現(xiàn)

摘要：文中采用MSP430F149作為主控芯片，由超聲測(cè)距模塊、轉(zhuǎn)彎線(xiàn)檢測(cè)模塊、自動(dòng)糾偏檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等構(gòu)成小車(chē)。主要對(duì)行駛過(guò)程中3種情況提出了3種算法，分別是直道二次糾偏算法、彎道糾偏算法和超車(chē)算法。實(shí)現(xiàn)了智能小車(chē)的自主行駛和超車(chē)。
關(guān)鍵詞：智能小車(chē)；糾偏；主動(dòng)避撞；超車(chē)

智能車(chē)輛是一種機(jī)器人，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)行駛，也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況自主執(zhí)行特定操作。其設(shè)計(jì)內(nèi)容涉及自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感與檢測(cè)技術(shù)等多個(gè)學(xué)科。智能小車(chē)在自動(dòng)控制領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。其中，如何保證車(chē)輛直線(xiàn)行駛，而不是“之”字形行駛、轉(zhuǎn)彎過(guò)程如何保證平行行駛，和超車(chē)是其中3個(gè)需要解決的基本問(wèn)題。文中根據(jù)3個(gè)問(wèn)題分別提出了解決方法，實(shí)際實(shí)驗(yàn)
效果良好。

1 現(xiàn)實(shí)應(yīng)用模擬原理
本文模擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用，借助圖1所示跑道(2塊細(xì)木工板拼接而成，離地面高度8 cm，板上邊界線(xiàn)由約2 cm寬的黑膠帶構(gòu)成：虛線(xiàn)由2 cm寬、長(zhǎng)度為10 cm、間隔為10 cm的黑膠帶構(gòu)成)實(shí)現(xiàn)如下功能：甲車(chē)車(chē)頭緊靠起點(diǎn)標(biāo)志線(xiàn)，乙車(chē)車(chē)尾緊靠邊界，甲、乙兩輛小車(chē)同時(shí)起動(dòng)，先后通過(guò)起點(diǎn)標(biāo)志線(xiàn)，在行車(chē)道同向而行，在超車(chē)區(qū)超車(chē)，并實(shí)現(xiàn)兩車(chē)交替超車(chē)領(lǐng)跑功能。

2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)如圖2所示。小車(chē)主要由控制中心(MSP430F149單片機(jī))、避撞檢測(cè)模塊、轉(zhuǎn)彎線(xiàn)檢測(cè)模塊(兼作彎道糾偏)、直道糾偏檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、簡(jiǎn)易按鍵、nRF905通信接口、電源等組成。