基于模糊控制的電磁智能車設計
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根據車體的運動學規(guī)律，為了使車行駛的平均速度最大且不偏離車道，總結出模糊控制規(guī)律如下：
(1)如果智能車在直道上，智能車以高速行駛，并且導線在智能車的正中，則以智能車的最高速度行駛。
(2)如果智能車要進入彎道，則要減速，如果已經進入彎道，則要加速，以使得駛出彎道進入直道時加速更加迅速。
(3)如果智能車以高速駛入彎道，則要剎車，以免沖出跑道。
基于上述經驗，得出的模糊控制規(guī)則如表1所示。本文引用地址：http://2s4d.com/article/159490.htm
3．3 系統(tǒng)控制總體流程圖
智能車的控制軟件采用單元化的程序結構，流程圖如圖7所示。
4 調試
在調試階段，利用Labview開發(fā)了智能車實時 監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要完成將智能車行駛過程中的各種狀態(tài)信息(如電磁傳感器數值、車速、舵機轉角、電池電量等)實時的以無線串行通信方式發(fā)送至上位機處理，方便及時調整各個參數。
5 總結
通過模糊算法的運用，實現了智能車的動態(tài)平衡，使智能車能夠很好地完成賽道。
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