嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μCOS-Ⅱ的移植

4、μCOS-Ⅱ的移植

　　μCOS-Ⅱ絕大部分的代碼是用ANSI C編寫的，可移植性好。但是用戶在移植時(shí)還需要修改相應(yīng)的幾個(gè)文件。與應(yīng)用相關(guān)部分需要用戶根據(jù)自己實(shí)際應(yīng)用的需要進(jìn)行配置，與處理器相關(guān)的部分需要用戶根據(jù)不同處理器的結(jié)構(gòu)修改相應(yīng)的代碼，以使操作系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確的進(jìn)行任務(wù)的切換等[1]。主要需要修改的函數(shù)如下：

　　1.OS_CPU.H 它主要包括了用#define語(yǔ)句定義的、與處理器相關(guān)的常數(shù)、宏以及類型。比如：typedef unsigned char INT8U、#define OS_TASK_GROUTH 1以及如何處理臨界代碼段等。

　　2.OS_CPU_C.C 在這個(gè)文件中要求用戶編寫10個(gè)簡(jiǎn)單的C函數(shù)，但是唯一必須要修改的是OSTaskInit();這個(gè)函數(shù)初始化堆棧，應(yīng)該按照中斷時(shí)系統(tǒng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)的進(jìn)棧順序來初始化堆棧結(jié)構(gòu)。對(duì)于HCS08系列單片機(jī)來說，當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)，依次進(jìn)棧的是PCL、PCH、X、A、和CCR寄存器值。同時(shí)為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定還把額外的一個(gè)變址寄存器H進(jìn)棧，有時(shí)還要保存頁(yè)值。初始化完成后，將棧頂位置SP保存在任務(wù)控制塊TCB中。

　　3.OS_CPU_A.ASM 在這個(gè)文件中需要修改關(guān)鍵的四個(gè)函數(shù)。

　　(1)OSStartHighRdy() OSStart()函數(shù)調(diào)用它來是就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)開始運(yùn)行。這部分一般要求用戶把它轉(zhuǎn)化成匯編語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)。本文中代碼如下：

OSTaskSwHook();
asm lda #$01
asm sta OSRunning
asm ldhx OSTCBHighRdy
asm ldhx 0, x
asm txs
asm pulh
asm pula
asm sta PAGE
asm rti

　　(2)任務(wù)級(jí)切換函數(shù)OSCtxSw() 主要通過執(zhí)行軟中斷或TRAP來實(shí)現(xiàn)在任務(wù)級(jí)的切換功能。其中中斷向量指向OSCtxSw()函數(shù)的入口地址。在OSSched()的最后操作系統(tǒng)調(diào)用OS_TASK_SW執(zhí)行軟中斷或TRAP指令，該指令找到對(duì)應(yīng)的OSCtxSw()實(shí)現(xiàn)任務(wù)的切換。OSCtxSw()首先要保存當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)的各寄存器狀態(tài)到自己的堆棧中，并且保存當(dāng)前棧頂位置；然后找到將要運(yùn)行的任務(wù)，并且把保存該任務(wù)堆棧中的寄存器彈到CPU內(nèi)部寄存器中，執(zhí)行中斷返回指令，這樣使CPU從新的任務(wù)處執(zhí)行，直到下一個(gè)任務(wù)切換的到來。執(zhí)行代碼如下：