基于CAN總線的數(shù)據(jù)通信采集系統(tǒng)

　　1.2 系統(tǒng)軟件設計:

　　系統(tǒng)軟件主要完成基于CAN 總線的數(shù)據(jù)通信， 并在接收數(shù)據(jù)之后按要求對采集的導航數(shù)據(jù)進行處理，轉換成實際所需數(shù)據(jù)類型，對陀螺組合的狀態(tài)進行監(jiān)測。

　　本系統(tǒng)CAN 總線通信報文格式采用CAN2.0B 擴展模式，通信數(shù)據(jù)格式主要是對CAN 總線協(xié)議中的(仲裁場ArbitrationField)和(數(shù)據(jù)場Data Field)進行定義，要求數(shù)據(jù)傳輸速率為500 Kb/s。協(xié)議幀格式如圖3 所示。

　　系統(tǒng)的接收軟件設計流程圖如圖4 所示。

　　在使用CAN 接口卡之前首先要對卡進行波特率、傳輸報文格式等參數(shù)的初始化。

　　1) 初始化CAN 總線的傳輸報文格式為提供29 位地址的CAN2.0B 擴展模式;2) 初始化CAN 總線的波特率為500 Kb/s。

　　利用PCI/cPCI -7841CAN 接口卡的CanOpen-Driver () 函數(shù)打開CAN 端口， 用CanConfigPort () 函數(shù)進行初始化，用CanSendMsg()函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)包，用Can-RcvMsg()函數(shù)接收數(shù)據(jù)包，用CanCloseDriver () 函數(shù)關閉端口[3]。創(chuàng)建接收線程，接收數(shù)據(jù)之后按要求對數(shù)據(jù)進行處理。應用MFC 制作通信界面。注意，線程函數(shù)只能是靜態(tài)成員函數(shù)，或者是在類外面聲明的一個函數(shù)。