嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)中ARM與DSP的數(shù)據(jù)通信方法

3．3 驅(qū)動(dòng)程序的內(nèi)核加載方式
在完成了嵌入式Linux驅(qū)動(dòng)程序的編寫測試工作后，下一步就是將編寫好的驅(qū)動(dòng)程序加載到系統(tǒng)內(nèi)核，完成驅(qū)動(dòng)硬件的工作。通常有以下兩種做法：
1)驅(qū)動(dòng)程序直接編譯入內(nèi)核 采用這種方式編譯的驅(qū)動(dòng)程序在內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)就已經(jīng)在內(nèi)存中，運(yùn)行時(shí)不需要再自行加載驅(qū)動(dòng)，可以保留專用的存儲器空間。
2)驅(qū)動(dòng)程序的模塊加載 采用模塊加載方式的驅(qū)動(dòng)程序?qū)阅K形式存儲在文件系統(tǒng)里，需要時(shí)動(dòng)態(tài)載入內(nèi)核即可，使得驅(qū)動(dòng)程序按需加載，不用時(shí)節(jié)省內(nèi)存，并且驅(qū)動(dòng)程序相對獨(dú)立于內(nèi)核，升級靈活，授權(quán)方式靈活。本文就采用此種方式。
因?yàn)椴捎玫氖悄K加載方式，所以還需要借助兩個(gè)重要的函數(shù)init_module()和cleanup_module()，完成模塊的注冊和卸載。具體源碼可以參見／usr／src／linux／kemel／module．c。在2．3版本以后采用了新的方法命名這兩個(gè)函數(shù)，定義exampie_init()代替init_module()函數(shù)，example_cleanup()代替cleanup_module()函數(shù)。在程序的最后用下面兩行代碼進(jìn)行聲明：
module_init(S3C2440_HPI_init)；
module_exit(S3C2440_HPI_exit)；
3．4 接口具體應(yīng)用的設(shè)計(jì)方法
利用編寫好的驅(qū)動(dòng)程序，用戶可以編寫出不同的應(yīng)用接口程序。下面給出自增寫的方法：
根據(jù)圖2的接口電路，A2，A3，A4，A5對應(yīng)的接口分別是HCNTI0，HCNTL1，，HHWIL，當(dāng)自增模式寫低半字時(shí)，它們的值應(yīng)該分別是：HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=O，即A[5：2]=0010，在HPI_VA_BASE上增加偏移就可以對控制口線控制。所以自增寫第一半字時(shí)，加00000100即：0x04，當(dāng)自增模式寫高字節(jié)時(shí)，它們的值應(yīng)該是HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=1，即A[5：2]=1010。所以自增寫第二半字時(shí)，加00101000即：0x28。對HPI控制寄存器寫地址用如下宏定義：

另外，在自增寫過程中，對于作為接收端的DSP處理器，需要明確：1)是否準(zhǔn)備就緒，可以進(jìn)行寫入數(shù)據(jù)，HPI-16中可以通過HPIC寄存器查詢HRDY的狀態(tài)，當(dāng)HRDY為1時(shí)，即表明HPI已經(jīng)準(zhǔn)備就緒；2)指明要寫數(shù)據(jù)的區(qū)域址，即dsp_add_w=(hpi．hpi_dsp_add)，這是從應(yīng)用程序傳過來的參數(shù)，以確定寫數(shù)據(jù)區(qū)域的起始地址。自增寫的代碼和注釋如下：



4 結(jié)束語
通過一個(gè)嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)工程實(shí)例，闡述了嵌入式系統(tǒng)中，用ARM+DSP的雙核結(jié)構(gòu)加載Linux操作系統(tǒng)，通過HPI接口進(jìn)行通信和交換數(shù)據(jù)的設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)了HPI接口連接的硬件電路和Linux環(huán)境下的驅(qū)動(dòng)程序，描述了該接口的具體應(yīng)用設(shè)計(jì)方法。
ARM+DSP的雙核系統(tǒng)是新型的嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)建方法，而這里設(shè)計(jì)的通過HPI接口交換數(shù)據(jù)的雙機(jī)通信方法，在機(jī)器視覺系統(tǒng)項(xiàng)目中被成功地應(yīng)用證明，傳輸數(shù)據(jù)速度達(dá)到10 Mb／s，能夠滿足嵌入式系統(tǒng)對實(shí)時(shí)性的要求，具有廣闊的應(yīng)用前景。但在應(yīng)用中需要注意的是：HPI接口的讀寫過程都涉及到公共的寄存器(HPI的控制寄存器、地址寄存器和數(shù)據(jù)寄存器)及HPI接口提供給主機(jī)(host)端讀寫的內(nèi)存的相關(guān)操作，所以在特定的應(yīng)用程序、驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)中，一定要用信號量等互斥機(jī)制加以保護(hù)，否則，會出現(xiàn)讀寫錯(cuò)亂的現(xiàn)象。