SPCE061A在智能語音識別避障機器人中的設(shè)計應(yīng)用

　　用戶只需要把前面的電源輸入跳線J2、測量模式選擇跳線J1設(shè)置好后，用排線把J5與SPCE061A的IOB口低八位相接，J4與IOB口高八位相接，即可使用了。

2.2.8 注意事項
　　◆提供給模組的電源必須在4.5V以上，而且盡量保持電源電壓的穩(wěn)定。
　　◆模組外接電源接口J3接入的電源不要超過12V。
　　◆模組工作的性能與被測物表面材料有很大關(guān)系，如毛料、布料對超聲波的反射率很小，會嚴重影響測量結(jié)果。
　　◆模組的中距測距模式的精度與程序設(shè)計有關(guān)，提供的范例程序中沒有對測距結(jié)果進行標定，所以有3～5cm的距離誤差時是正常的。

2.3 機器人簡介
2.3.1 機器人驅(qū)動電路圖
　　機器人驅(qū)動電路圖如圖2-6所示：

圖 2-6 機器人驅(qū)動電路圖

　　機器人驅(qū)動電路采用功率較大的三極管搭成H橋來驅(qū)動電機，可以實現(xiàn)電機的正向旋轉(zhuǎn)與電機的反向旋轉(zhuǎn)。這些電機包括2個用于走路的電機與一個頭部轉(zhuǎn)向的電機。另外用了一個三極管驅(qū)動單向旋轉(zhuǎn)的電機，包括加速電機與發(fā)射電機，驅(qū)動電路比較簡單。

2.3.2 主要功能
　　◆通過語音命令對其進行控制；
　　◆可以跳兩首舞曲；
　　◆走步功能、轉(zhuǎn)向功能、轉(zhuǎn)頭功能；
　　◆發(fā)射飛盤功能；

2.3.3 機器人實物圖

圖 2-7 機器人實物圖

2.3.4 注意事項
　　◆機器人在發(fā)射飛盤時不要面向人，避免受傷
　　◆機器人要輕拿輕放應(yīng)該避免摔打
　　◆在安裝電池時注意正負極，否則容易燒壞機器人電機或主控制板

3 系統(tǒng)總體方案介紹
　　用61板來控制機器人，使用了IOA7-IOA15以及IOB2和IOB9資源，另外使用了揚聲器。如圖3-1所示：

圖 3-1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

　　系統(tǒng)主要由61板、超聲波測距模組和機器人驅(qū)動電路構(gòu)成。61板作為整個系統(tǒng)的主控板，超聲波測距模組在機器人運動期間定期檢測前方是否存在障礙物，驅(qū)動電路驅(qū)動電機，在主控板61板的控制下完成各個動作。另外增加了特定人語音識別的功能，通過命令來控制機器人，使機器人智能化。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
　　在主函數(shù)中調(diào)用相關(guān)函數(shù)完成特定人語音的訓(xùn)練，然后在訓(xùn)練成功后進行語音識別，根據(jù)識別的命令執(zhí)行相關(guān)的操作。程序流程如圖4-1所示：

圖 4-1 主程序流程圖

　　根據(jù)FLASH中的標志位來進行判斷是否為第一次下載。使用庫函數(shù)BSR_ExportSDWord(uiCommandID)將訓(xùn)練好的語音模型導(dǎo)出存儲到FLASH中進行操作，然后再調(diào)用讀寫FLASH函數(shù)。在進行語音識別時，首先讀取FLASH將語音模型取得，然后調(diào)用BSR_ImportSDWord(uiCommandID)函數(shù)將語音資源載入內(nèi)存。在識別出命令后，執(zhí)行相關(guān)動作，相關(guān)動作操作就是操作電機的正向或反向旋轉(zhuǎn)同時配合延時與播放聲音組合起來形成不同的動作。
　　避障的實現(xiàn)是在機器人活動期間完成的。
　　在機器人活動期間會播放背景聲音或音樂。播放采用后臺方式，使用4096Hz時基中斷處理語音解碼。這樣可以釋放大量CPU資源在前臺處理其他事務(wù)。
　　語音播放函數(shù)流程圖如圖4-2所示。

圖 4-2 語音播放程序流程圖