整周模糊度的快速求解算法

1.1 備選整周模糊度解集的確定
利用GPS雙差載波相位測(cè)量時(shí)，其數(shù)學(xué)模型為：

P0/0、X0/0初值的選取取決于對(duì)基線向量和初始模糊度范圍的了解，基線分量及其變化速度分量初值可取為零，方差初值根據(jù)載體的動(dòng)態(tài)情況選擇，整周模糊度分量初值可取為偽距雙差觀測(cè)值，方差初值根據(jù)偽距的測(cè)量精度選擇。
如果系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型建立得比較準(zhǔn)確(如靜態(tài)時(shí)或載體運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知時(shí))，則當(dāng)卡爾曼濾波器穩(wěn)定后，整周模糊度估計(jì)值一般具有較高的精度，可以直接取與其最接近的整數(shù)作為整周模糊度，但一般需要較長(zhǎng)的時(shí)間才能得到正確的模糊度，對(duì)于實(shí)時(shí)性要求較高的場(chǎng)合不適用。實(shí)際應(yīng)用時(shí)一般是當(dāng)Kalman濾波達(dá)到一定

圖1 整數(shù)高斯變換前的置信橢圓 圖2 整數(shù)高斯變換后的置信橢圓

為進(jìn)一步減少備選整周模糊度組合，將所有的使用衛(wèi)星分為兩組：選4顆衛(wèi)星作為主組，用來(lái)確定模糊度的搜索空間，其余衛(wèi)星作為從組，用于模糊度的檢驗(yàn)。
對(duì)選為主組的4顆衛(wèi)星，取其雙差模糊度的浮點(diǎn)估計(jì)值及其方差陣進(jìn)行高斯變換，得變換后的模糊度估，將對(duì)主組雙差模糊度按式(16)確定的置信空間中的所有組合作為備選整周模糊度解集。